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中央高校基本科研业务费专项资金(HITNSRIF2010093)

作品数：1 被引量：13H指数：1
相关作者：宗华邱景辉樊绍巍更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学更多>>
发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金黑龙江省博士后基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>
题名
作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇柔性关节
  • 1篇自适应阻抗控...
  • 1篇阻抗
  • 1篇阻抗控制
  • 1篇灵巧手
  • 1篇机器人
  • 1篇机器人灵巧手
  • 1篇关节

机构

  • 1篇哈尔滨工业大...

作者

  • 1篇樊绍巍
  • 1篇邱景辉
  • 1篇宗华

传媒

  • 1篇电机与控制学...

年份

  • 1篇2012
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机器人灵巧手柔性关节自适应阻抗控制被引量：13
2012年
针对具有柔性关节的HIT/DLR Ⅱ五指仿人机器人灵巧手,研究了基于关节力矩反馈和非线性补偿的关节空间和笛卡尔空间阻抗控制。通过建立柔性关节机器人灵巧手的控制模型,在HIT/DLR Ⅱ型灵巧手上实现基于无源性控制的柔性关节机器人阻抗控制策略。针对非线性摩擦力和重力对灵巧手阻抗控制的影响,基于扩展卡尔曼滤波器提出了自适应摩擦力观测器,实现了具有摩擦力补偿和基于最小二乘法优化重力补偿的机器人灵巧手自适应阻抗控制。实验结果表明,在具有谐波减速器等柔性环节的机器人灵巧手中,所提出的自适应阻抗控制器提高了位置控制的精确度,并获得了稳定的抓取力。
樊绍巍宗华邱景辉陈兆芃
关键词：机器人灵巧手阻抗控制柔性关节
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