国家自然科学基金(61074159)
- 作品数：31 被引量：197H指数：8
- 相关作者：陈侠徐光延谌颖赵明明鹿振宇更多>>
- 相关机构：沈阳航空航天大学北京控制工程研究所空间智能控制技术国防科技重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金辽宁省自然科学基金中国航空科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术兵器科学与技术理学更多>>
- 应用D~* Lite算法的目标移动时无人机三维航迹规划被引量：8
- 2013年
- 针对不确定环境下目标移动时的无人飞行器三维航迹规划问题,采用改进的D*Lite搜索算法,设计了一种三维航迹快速规划方法。利用改进的代价评估函数,根据突发威胁和移动目标的实时信息,将航迹规划约束条件和改进的搜索算法相结合,给出了地面目标移动时的无人飞行器三维航迹规划方法。仿真结果表明,该算法不但可以满足实时在线的航迹规划要求,能够有效躲避突发威胁,打击移动目标,还能有效地缩小搜索空间,提高搜索效率及寻优能力,能较好地解决不确定环境下目标移动时的航迹规划问题。
- 陈侠刘冬
- 关键词：无人飞行器不确定环境三维航迹规划
- 基于不同地形的低空安全突防曲面处理算法被引量：3
- 2013年
- 低空突防能力问题是无人飞行器(UAV)飞行安全的核心问题之一。针对不同地形的低空安全突防曲面问题,提出一种处理算法。该算法首先将安全走廊的概念融入到飞行曲面设计中,将三维航迹划分为水平航迹和垂直航迹规划,考虑飞行器的最小离地高度等因素,设计出平滑安全的飞行曲面,提高了飞行器突破"台风眼"区域的安全性。然后根据不同地形的特征,利用聚类算法对其进行分类,再采用二维三次卷积算法,提出基于不同地形的低空突防安全曲面设计方法。仿真结果表明,该算法能够快速实现低空安全突防的需求,降低飞行代价。
- 陈侠鹿振宇
- 关键词：无人飞行器聚类算法
- 基于分布式邀请拍卖算法的多机协同空战决策被引量：3
- 2014年
- 针对多无人机协同攻击多目标的空战问题,给出了一种分析方法。首先分析了无人机空战态势优势,建立了无人机空战态势优势函数和任务分配模型。然后提出了基于分布式邀请拍卖算法(Distributed Invite Auction Algorithm,DIAA)的多机协同空战决策方法。无人机将依据目标的空战几何态势进行分配目标,对于分配冲突的目标,将根据态势优势大小进行竞标目标,对于无法保证完成的攻击任务,则邀请友机协同攻击。最后进行了仿真验证,仿真结果表明,该算法能够有效地且合理地解决多机协同攻击多目标的分布式空战决策问题。
- 陈侠魏晓明徐光延
- 关键词：协同空战
- 第三体引力摄动的近地轨道卫星相对运动方程被引量：1
- 2015年
- 针对受第三体引力摄动的近地轨道卫星,推导了基于参考卫星轨道要素RSV的卫星运动方程、以及卫星的相对运动方程。两组方程均以显式给出,形式简洁且较为精确。基于这两组方程,本文还定性地分析了第三体摄动对卫星(相对)运动的影响。
- 徐光延谌颖罗健夫陈侠
- 延时和切换拓扑下多智能体系统动态事件触发一致性被引量：1
- 2022年
- 研究了具有延时和切换拓扑的一般线性多智能体系统动态事件触发一致性问题。在实际系统中,传统的触发方式并不能有效地节约网络资源,在事件触发机制的基础上,通过引入动态变量提出了动态事件触发机制。使所设计的事件触发条件可以根据系统的运行状态进行动态调整,从而减少控制更新的频率。在时延控制输入、切换拓扑及动态事件触发下,建立了闭环控制系统的数学模型。依据李雅普诺夫稳定性理论和线性矩阵不等式理论,使用Lyapunov函数证明了动态事件触发控制下多智能体系统的一致性。最后,通过仿真验证了该方法的有效性。
- 陈侠周琦轩
- 关键词：一致性多智能体系统
- 高阶带谐摄动下卫星相对运动精确动力学模型被引量：8
- 2012年
- 在考虑J2项摄动的卫星相对运动精确动力学模型基础上,推导了可以精确到任意阶带谐非球形引力摄动的卫星相对运动精确动力学模型,还给出了一组简洁的基于参考卫星轨道要素(Reference Satellite Variables)的微分方程,能够描述精确到任意阶带谐非球形引力的卫星地球轨道运动。由于在模型推导过程中没有引入任何简化,新推导的结果适用于任意偏心率的地球轨道。
- 徐光延项峰谌颖
- 关键词：卫星编队飞行
- 一种新型垂直起降无人机纵向控制系统的研究被引量：1
- 2018年
- 重点介绍了一种新型垂直起降无人机(VTOL UAV)纵向控制系统的设计与仿真。以建立的VTOL UAV飞行动力学系统模型为基础,将系统动力学解耦到纵向和横向动力学模型。将传统控制理论与现代控制理论相结合,充分利用PID控制器原理简单、适应性强,线性二次型(LQR)调节器能改善内回路的动态特性和稳态性的特点,针对姿态角速度设计了内环LQR控制,针对姿态角设计了外环PID控制的双回路闭环控制器。所得到的控制器在MATLAB/SIMULINK环境中进行了仿真。仿真结果表明所设计的控制器是有效的,实现了对垂直起降无人机的纵向控制。
- 张红梅刘昌镇徐光延
- 关键词：垂直起降无人机
- 基于改进蚁群算法的无人机三维航迹规划研究被引量：33
- 2019年
- 针对蚁群算法进行无人机航迹规划时,易陷入局部极值,且收敛速度较慢的问题,提出了基于改进蚁群算法的无人机三维航迹规划。将三维航迹规划分成基于改进蚁群算法的二维平面规划和高度规划两部分,采用几何优化方法增强了蚂蚁搜索的引导性,并根据航迹点与威胁源之间的距离及高度约束,调节航迹点的高度,规划出无人机三维航迹。同时,利用自适应调节参数方法提高蚁群搜索能力与个体之间交互能力,有效摆脱原算法易陷入局部最优的情况。此外,建立了指标函数并对路径进行了平滑处理。仿真结果表明,所提出的改进算法在三维环境下不仅可以安全避开威胁,而且找到最优解的能力及收敛速度优于原算法。
- 陈侠艾宇迪梁红利
- 关键词：改进蚁群算法航迹规划无人机
- 基于合作联盟的多无人机对地攻防对抗策略被引量：6
- 2014年
- 针对多无人机合作博弈问题,对基于合作联盟的多无人机对地攻防对抗策略进行研究。通过考虑合作联盟的目标价值收益指标函数、损伤代价指标函数及航程代价指标函数,建立多无人机联盟合作博弈模型,构建出其博弈矩阵,给出合作联盟特征函数与混合策略纳什均衡的定义,采用粒子群算法(particle swarm algorithm,PSO)求解出混合策略的纳什均衡,并利用Shapley值方法,给出一种合作博弈的求解方法,最终得到多无人机对地攻防最优对抗策略。仿真结果说明该方法具有很好的可行性和有效性。
- 陈侠赵明明徐光延
- 关键词：合作博弈纳什均衡粒子群算法SHAPLEY值
- 基于FHM的四旋翼飞行器悬停控制方法被引量：4
- 2019年
- 针对四旋翼飞行器运动的建模与悬停控制问题,提出一种基于模糊双曲正切模型(Fuzzy hyperbolic tangent model,FHM)的四旋翼飞行器悬停控制方法。首先,分别建立四旋翼飞行器运动的模糊双曲正切模型和神经网络模型。其次,根据反向传播(Back Propagation,BP)算法辨识神经网络模型参数,得到参数调解率公式。然后,在模糊双曲正切模型基础上设计一种最优控制器,得到四旋翼飞行器运动系统的控制率。最后通过数值仿真证明,模糊双曲正切模型精确描述了四旋翼飞行器的运动过程,很好地反映了运动规律。上述方法使系统控制偏差的稳定值小于0.1%,实现四旋翼飞行器的悬停控制,并且与模糊自整定PID方法相比,位置偏差的稳定值更小,系统的收敛速度更快。
- 陈侠梁红利尹立远
- 关键词：四旋翼飞行器神经网络最优控制
