黑龙江省博士后基金(LBH-Z10117)
- 作品数：2 被引量：10H指数：2
- 相关作者：邵俊鹏王晓晶姜继海李平韩桂华更多>>
- 相关机构：哈尔滨理工大学哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：黑龙江省博士后基金哈尔滨市科技创新人才研究专项资金黑龙江省教育厅科学技术研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 连续回转马达电液伺服系统辨识及控制被引量：7
- 2011年
- 针对连续回转电液伺服马达摩擦力矩和泄漏量的周期性变化对整个系统产生周期性干扰的问题,建立了连续回转马达电液位置伺服系统的数学模型,采用正弦扫频信号作为激励信号,根据连续回转马达自身结构特点,每间隔10°对连续回转马达进行整周的闭环参数辨识.对采集的每组输入、输出数据对序列,采用基于高斯-牛顿优化算法的预报误差法进行系统模型参数辨识,得到了在整周内系统模型参数的变化范围.针对马达系统参数时变及非线性不确定性因素,依据连续回转电液伺服马达设计指标要求,结合系统模型参数辨识结果,利用定量反馈理论设计了一种基于输入信号微分前馈的二自由度QFT(quantitative feedback theory)鲁棒控制器,实验证明连续回转马达符合性能指标要求,证明了该辨识及控制方法的可行性.
- 王晓晶邵俊鹏姜继海李平
- 关键词：低速性能系统辨识定量反馈理论
- 液压驱动四足机器人变刚度力跟踪控制被引量：3
- 2013年
- 针对液压驱动机器人在变刚度条件下力控制问题,建立了液压驱动四足机器人系统的阻抗模型和带有弹性负载的阀控缸模型.分析系统刚度变化对系统性能的影响,指出常规控制策略在精确足力跟踪控制中的不足,结合变刚度条件下阻抗模型和电液位置伺服系统的特点,提出实现精确足力跟踪的模糊自适应PID位置内环控制和模糊阻抗外环控制的复合控制策略.在半实物仿真平台上进行变刚度条件下的足力跟踪实验,仿真结果表明:在变刚度条件下,足力跟踪曲线最大超调及稳态误差均小于5%,调整时间基本相同,验证了所提控制策略的有效性.
- 邵俊鹏孙桂涛高柄微韩桂华刘小初
- 关键词：四足机器人阻抗控制自适应PID控制跟踪控制变刚度半物理仿真
