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基于多传感器的车道级高精细地图制作方法被引量：23: 2015年; 导航、驾驶辅助、无人驾驶等技术的不断发展对地图的精细程度提出了更高的要求。常规的道路级地图对于智能交通系统存在很多不足,针对车道级导航等应用的需求,提出了利用全景摄像头、GPS和惯导制作车道级高精细地图的方法。首先提出了车道级高精细地图的分层定义,然后根据地图定义设计了一套方便可行的精确地理数据采集处理方法。高精细地图的细致定义会导致数据量较大,为保证地图相关操作的实时性,引入了数据库管理系统,为大数据量检索提供支持。研究结果表明:给出的高精细地图制作方法具有实用性和优越性。; 贺勇路昊王春香杨明吴涛; 关键词：交通工程全景图

一种基于分类回归树的无人车汇流决策方法被引量：16: 2018年; 决策规划是无人驾驶技术中的重要环节.由于道路结构变化或障碍物引起的车辆被动换道多采用基于逻辑规则或优化算法的决策方式.本文以通行量为优化目标,提出一种基于分类回归树(Classification and regression tree,CART)的汇流决策方法.依据交通流参数,选择大量具有代表性的车辆汇流场景.对场景中车辆的汇流决策序列进行编码,采用遗传算法搜索使得通行量最大的决策方案.将寻优获得的大量汇流决策序列作为样本,训练分类回归树.选取车辆自身信息及与周围车辆的关系等以描述环境特征,运用分类回归树描述环境特征与决策结果的映射关系,获得一种通行量最优的汇流决策方法.在软件中进行仿真实验,对比既有方法,基于分类回归树的汇流方法能够有效减少汇流行为对车流的扰动,在大流量情形下依旧能保持较高的通行效率.此外,该方法对实际实施中可能存在的环境感知误差,如定位误差,有一定的鲁棒性.; 苏锑杨明王春香王春香王冰; 关键词：遗传算法分类回归树交通流仿真

基于环视的道路标线检测与识别被引量：4: 2013年; 针对传统道路标线检测系统采用前视摄像头易受车辆遮挡等问题,提出了一种基于环视的多类型道路标线检测与识别方法.该方法利用车辆四周的路面信息,根据近视野道路标线呈直线的特性,采用Hough变换提取环视图像主方向以矫正图像角度,然后建立x方向统计直方图提取行车线区域,对此区域建立y方向统计直方图进一步提取标线特征,通过特征分析识别道路标线的虚实和线数信息,利用HSV色彩分析获取颜色信息.最后分别用卡尔曼滤波器和置信度度量方法对检测和识别结果进行滤波并实现检测.实验结果表明该方法对环视图像中的道路标线有很高的检测率和识别率.; 顾霄琳杨明王冰王春香; 关键词：道路标线直方图卡尔曼滤波置信度

基于激光雷达的托卡马克转运车定位方法被引量：1: 2013年; 为满足转运车定位与导航的高精度要求,以室内托卡马克转运车作为研究平台,设计了建立人工路标地图的方法,提出了建立优化地图的算法.结合改进的相交圆的方法对转运车进行定位,为了提高建立地图的效率,提出了基于同步定位与地图创建(SLAM)的自动路标地图生成系统的设计思路.通过实现托卡马克转运车的定位与导航,验证了所提的基于激光雷达的定位方法的有效性与高精度,轨迹跟踪实验的平均误差约为10mm.; 石飞王冰杨明王春香; 关键词：人工路标激光雷达同步定位与地图创建

基于V视差的地形高程栅格图快速构建方法被引量：2: 2018年; 采用V视差方法对视差图进行预处理,以获取地形的有效重构区域,并避免重构不可通行区域;通过融合惯性测量单元与里程计的数据来更新高程栅格图,并结合中值滤波和邻域栅格滤波来平滑高程栅格图,实现了3维地形高程栅格图的快速构建.结果表明,所用方法具有较好的实时性和准确性,仅需对有效重构区进行地形重构,重构效率较高.; 袁伟袁伟杨明杨明王冰; 关键词：无人驾驶

基于重力约束正态分布变换的室内3维地图重建方法被引量：1: 2018年; 提出一种基于改进正态分布变换的室内3维地图离线重建方法.通过加入重力方向约束来矫正地图形变,采用循环梯度配准方法提高配准成功率,并结合图优化的后端优化算法对所建地图进行优化.同时,采用摆动单线激光获取室内点云原始数据并进行实验,以验证所提方法的正确性.结果表明,利用该地图重建方法能够建立高精度的室内3维地图.; 戚明旭戚明旭杨明杨明

自动导引车车载控制系统的研究与设计被引量：8: 2013年; 在当前自动导引车(AGV)应用中,采用PLC作为控制器系统存在扩展不便、功能简单、难以实现复杂的调度算法等问题;而采用工业计算机控制方案则存在成本过高、系统稳定性不佳等不足。对此,研究并设计了一种基于数字信号控制器(DSC)的AGV控制器。具体给出了AGV车载控制系统的硬件设计,并开发了基于Dijkstra算法的AGV调度控制软件。试验结果表明,AGV控制系统具有较好的可行性和一定的推广使用价值。; 王冰胡彬王春香杨明; 关键词：自动导引车嵌入式系统车载控制器数字信号控制器车辆调度

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国家磁约束核聚变能发展研究专项(2012GB102002)