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国家自然科学基金(6053407)

作品数:1 被引量:4H指数:1
相关作者:龚小谨路丹晖周文晖刘济林更多>>
相关机构:浙江大学杭州电子科技大学更多>>
发文基金:国家自然科学基金更多>>
相关领域:自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇移动机器人
  • 1篇运动解耦
  • 1篇视觉里程计
  • 1篇里程计
  • 1篇滤波
  • 1篇解耦
  • 1篇卡尔曼
  • 1篇卡尔曼滤波
  • 1篇扩展卡
  • 1篇扩展卡尔曼滤...
  • 1篇机器人
  • 1篇惯性测量
  • 1篇惯性测量单元
  • 1篇IMU

机构

  • 1篇杭州电子科技...
  • 1篇浙江大学

作者

  • 1篇刘济林
  • 1篇周文晖
  • 1篇路丹晖
  • 1篇龚小谨

传媒

  • 1篇浙江大学学报...

年份

  • 1篇2012
1 条 记 录,以下是 1-1
排序方式:
视觉和IMU融合的移动机器人运动解耦估计被引量:4
2012年
针对视觉里程计(VO)因累积误差导致运动姿态估计存在的偏差,提出实时扩展卡尔曼滤波器姿态估计模型,利用惯性测量单元(IMU)结合重力加速度方向作为垂直方向参考,对视觉里程计航向、俯仰和侧倾3个方向姿态估计进行解耦,修正姿态估计的累积误差;根据运动状态采用模糊逻辑调整滤波器参数,实现自适应的滤波估计,降低加速度噪声的影响.实验采用高精度的全站仪作为真值,并结合多种地形环境,实验结果表明:50m内跟踪的累积误差低于0.3m,有效地提高了视觉里程计的定位精度和鲁棒性.
路丹晖周文晖龚小谨刘济林
关键词:视觉里程计惯性测量单元扩展卡尔曼滤波
共1页<1>
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