国家自然科学基金(60834003)
- 作品数：18 被引量：102H指数：6
- 相关作者：俞立叶景志张磊苏为洲童孟军更多>>
- 相关机构：华南理工大学浙江工业大学教育部更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信电气工程更多>>
- 分布式异步测量传感器网络机器人控制被引量：2
- 2011年
- 现有的分布式无线传感器网络目标定位跟踪系统,通常根据分布在不同位置的节点同时测量目标与本节点之间距离,通过多点定位计算目标位置,据此对移动机器人进行导航控制。然而在实际无线传感器网络中,各节点测量往往不是同步进行的,多点定位算法中使用到的测距值,严格意义上并不是同一时刻目标与各节点的距离。文中提出一种基于异步测量的卡尔曼滤波方法,能有效融合包含测量噪声、时延噪声的测距数据。将处理后的数据运用到移动机器人导航控制上,能有效地对移动机器人运动轨迹进行平滑、预测,并能准确算出其位于网络死区时的坐标及航向角。此测量方式、控制算法在6网格无线传感器网络中,获得了很好的实际控制效果。
- 钟练宗陆大勇叶景志祁恬
- 关键词：分布式无线传感器网络卡尔曼滤波机器人导航
- 具有乘性噪声的线性离散时间随机控制系统综述被引量：6
- 2013年
- 具有乘性噪声的随机不确定系统的控制问题有着广泛的应用背景.本文概述了具有乘性噪声的线性离散时间随机系统的稳定性分析、均方镇定、最优控制以及最优估计问题和相关结论.同时,本文研究了具有状态与控制乘性噪声的线性多变量离散时间系统的均方镇定和最优控制问题,分析了这两个问题之间的联系,并讨论了最优状态反馈控制器的设计算法.
- 刘光明苏为洲
- 关键词：乘性噪声随机最优控制
- 具有随机长时延的网络控制系统保性能控制被引量：13
- 2010年
- 本文研究了一类具有随机长时延离散时间网络控制系统（NCSs）的建模和保性能控制问题．用两个马尔可夫链分别来描述反馈通道和前向通道的网络诱导时延，基于采用现有最新数据的原则，将闭环NCS建模成一个与当前时刻和过去时刻网络诱导时延有关的马尔可夫随机时滞系统．应用线性矩阵不等式技术和李亚普诺夫方法得到了闭环NCS随机稳定且具有二次性能指标上界的充分条件，并给出了状态反馈保性能控制器的设计方法．最后，通过数值算例验证了本文方法的有效性．
- 俞立吴玉书宋洪波
- 关键词：网络控制系统保性能控制
- 无线传感器网络中基于量化观测的粒子滤波状态估计被引量：3
- 2009年
- 无线传感器网络环境下处理分布式状态估计问题,由于网络中的带宽限制,减少通信成本是非常重要的一个环节,需要将观测值量化后再传送。针对非线性系统的状态滤波问题,本文提出了一种基于量化观测的粒子滤波状态估计算法,并阐述了基于量化观测的状态估计过程。文中分别采用基于均匀量化(UQDPF)和非均匀量化(NUQDPF)观测的分布式粒子滤波算法进行状态估计,通过被动跟踪仿真实例,利用均方根误差(RMSE)比较了误差性能,并且比较了在不同量化级数下的非均匀量化算法的跟踪误差,仿真结果表明,基于非均匀量化观测的粒子滤波器具有更高的跟踪精度,是一种有效的非线性滤波算法。
- 关小杰陈军勇
- 关键词：无线传感器网络粒子滤波均方根误差
- 无线传感器网络分布式量化卡尔曼滤波被引量：6
- 2011年
- 本文针对无线传感器网络中的目标跟踪问题,研究了分布式量化卡尔曼滤波问题.由于网络中存在能量和带宽限制,传感器传输的数据必须经过量化处理.考虑一个线性离散随机动态系统,首先提出了一种动态Lloyd-Max量化器并设计了其在线更新方案,然后基于贝叶斯原理导出了递归形式的最优量化卡尔曼滤波器,同时给出了一种渐近等价的迭代算法,并进一步分析了量化卡尔曼滤波器的稳定性.最后,仿真结果验证了所设计算法的可行性与有效性.
- 陈军勇邬依林祁恬
- 关键词：无线传感器网络稳定性
- 基于H_∞控制方法的多链路网络拥塞控制被引量：1
- 2009年
- 研究了一类基于主动队列管理(active queue management,AQM)路由器的多链路网络拥塞控制问题。用一个状态空间模型来描述多链路网络流量的动态特性,并将实际链路带宽相对于期望带宽的偏差作为干扰信号,从而用H∞控制方法来解决网络拥塞问题。在链路带宽变化的情况下,通过丢包率来控制实际窗口大小及队列长度,使得实际窗口大小和队列长度达到期望值,从而达到降低网络拥塞的目的。最后通过两个仿真示例验证了方法的有效性。
- 马可芸俞立张文安
- 关键词：拥塞控制H∞控制主动队列管理
- 井下无线传感器网络路由协议的研究被引量：1
- 2012年
- 为了研究煤矿监测无线传感器网络的特殊环境,对NS2网络仿真场景进行了扩充,在NS2中加入障碍物构造出井下掘进工作面的场景。通过分析当前经典的无线传感器网络协议DSDV、DSR、AODV以及GPSR,使其运行在井下特殊的场景中。无线传感器网络由能量受限的节点组成,能量问题在井下尤为重要,在NS2中引入能量模型对其协议进行对比。按照包成功投递端到端的平均延时、包成功投递率和能量消耗这三个指标对四个路由协议进行了性能仿真评估,仿真结果表明基于地理位置信息的GPSR协议在井下表现出较好的特点、鲁棒性和节能效应,因此当网络结构变化频繁,要求较高的分组投递率时可选择GPSR协议。
- 童孟军俞立舒昌衡
- 关键词：煤矿无线传感器网络协议网络仿真
- 大口径天线伺服系统的建模及控制算法设计被引量：8
- 2013年
- 在大口径天线伺服系统存在高频未建模动态不确定性和低频风扰动的情况下,传统的PID控制算法无法满足天线伺服系统的高指向和跟踪精度要求.针对该问题,文中设计了一种基于灵敏度函数和补灵敏度函数的、兼顾系统性能和稳定性的混合灵敏度H_infinity控制算法,并将其应用于天线伺服系统.仿真结果表明,该算法不仅能显著提高天线伺服系统的动态性能,而且具有较强的扰动抑制能力和鲁棒性.
- 张磊廖鑫江
- 关键词：伺服系统指向精度鲁棒性
- 无线传感器网络超声波定追踪定位试验平台的组建
- 2010年
- 文中组建的试验平台中利用了I2C总线将无线传感器微粒MICAZ与超声波传感器SRF08连接起来组成传感器节点用来采集目标与节点间的距离值,采用了令牌环的路由方式来避免测距时的相互干扰,利用SerialForwarder提供的TCP接口,在LabView实现PC机与底层网络之间的数据交互,最后采用多边定位算法完成了平台的测试。
- 王俊涛
- 伺服系统的反馈控制设计研究综述被引量：21
- 2014年
- 伺服系统广泛应用于工业和国防的各个领域,例如射电望远镜天线伺服系统、雷达伺服系统、动中通伺服系统、硬盘驱动伺服系统、金属切割系统和数控机床等.为了满足伺服系统的高性能要求,先进的控制算法设计越来越受到关注.本文以天线伺服系统和硬盘驱动伺服系统为例,阐述了伺服控制系统中普遍存在的高频谐振、带宽约束和外界扰动等共性问题,从系统的干扰抑制、跟踪性能和鲁棒稳定性问题的角度,归纳了伺服系统主要的控制器设计方法.
- 张磊苏为洲
- 关键词：伺服系统高频谐振带宽约束鲁棒性
