国家自然科学基金(60675057)
- 作品数：15 被引量：69H指数：5
- 相关作者：田彦涛杨茂李成凤杨永明陶军更多>>
- 相关机构：吉林大学空军航空大学东北电力大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金吉林大学研究生创新基金资助吉林省科技发展计划基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术交通运输工程更多>>
- 基于区域分工机制的异构群体机器人觅食任务数学分析被引量：3
- 2008年
- 根据机器人的能力进行区域分工,以提高群体机器人系统的觅食效率。为了系统研究异构群体机器人执行觅食任务时的群体行为,以比率方程为基础,构建了觅食任务的数学模型。并利用该模型,定量分析了机器人的数量及性能对觅食任务完成时间的影响。通过对数学模型的分析得出:外部机器人数增加时,外部机器人之间的干涉作用将减少觅食任务完成时间的改进;随着内部机器人与食物相遇率的提高,觅食任务完成时间的改进不断降低。
- 杨永明田彦涛
- 关键词：自动控制技术群体智能数学模型
- 自主车辆安全系数估计与T形路口避碰规划被引量：1
- 2013年
- 针对自主车辆T形路口协作问题,通过测量车辆速度和预碰点距离,提出安全系数估计方法,结合人工势场基本思想,实现车辆路口避碰,提高路口协作效率.首先以计算得到的安全系数为依据,评价驶入T形路口两辆自主车各自的安全程度,并利用人工势场产生的推拉作用估计协作自主车辆的期望控制力和速度.然后将估计的期望车速与反馈的实际车速形成偏差,利用增量型数字PI控制器实现自主车纵向车速的准确控制.最后以一定的策略完成两辆自主车的并线协作.仿真结果验证了基于安全系数估计的自主车辆T形路口协作避碰的可行性与有效性.
- 黄维田彦涛樊泽华王磊
- 关键词：自主车辆避碰规划人工势场
- 基于局部交互的群集行为动态可控性
- 研究在不破坏群集系统局部交互规则的情况下群体速度动态可控的问题。在具有时变期望速度的群体非自治系统中加入多个动态领导者,设计基于局部信息交互的分布式控制器。为简化证明将群体拓扑结构图划分两类子图,利用Barbalat引理...
- 李成凤洪伟刘宗春田彦涛
- 关键词：分布式控制稳定性分析
- 文献传递
- 群体机器人同步问题的分布式协同控制及优化被引量：1
- 2010年
- 主要研究群体机器人系统协同适应性,通过局部信息交互下的分布式控制实现群体对复杂环境的适应.以同步现象为研究对象,结合虚拟力、最近邻居原则以及环境因素,提出了一种可以解释该现象的分布式控制器.并证明该控制器能够使所有的群体成员在误差允许的范围内收敛到一个共同速度,其优点是仅需要局部信息就能够实现稳定的群体行为.此外,在上述分布式控制器设计的基础上进行了参数优化,利用粒子群优化算法实现能量消耗最少的目标.通过仿真实验验证了控制器及算法的可行性和有效性.
- 杨茂李成凤田彦涛
- 关键词：群体机器人协同控制分布式控制器粒子群优化算法
- 基于软控制的群体机器人迁徙行为研究被引量：1
- 2010年
- 为实现群体机器人迁徙系统的速度可控,研究了在软控制的干预下使群体达到期望速度的方法。在基于局部信息交互的分布式系统中引入软控制干预群体的运动形式,在不改变群体局部规则的情况下,实现速度可控的群体迁徙。利用代数图论和LaSalle不变原理,分析了该系统在软控制干预下的稳定性,并进行了仿真实验。实验结果表明,该控制策略能有效地实现稳定的群体迁徙行为。
- 李成凤田彦涛杨茂
- 关键词：群体机器人迁徙软控制稳定性分析
- 一种基于速率的提高网络公平性拥塞控制算法
- 2009年
- 针对无连接的UDP流量所导致的网络资源不公平使用的问题,从端到端策略、路由器控制两方面入手,提出了一种基于速率的实现网络公平性的拥塞控制机制RFCC。根据TCP速率响应函数,由发送方对UDP数据流的发送速率进行调整,路由器以ECN的方式将网络的早期拥塞反馈给发送方,并采用ERED算法,改善带宽受数据包大小影响的情况,接收方运用Markov链方式计算丢包事件率。仿真实验验证了RFCC流量与TCP流量能友好地共享瓶颈链路的带宽,提高了网络资源分配的公平性。
- 肖萍萍田彦涛杨晓萍
- 关键词：拥塞控制RED算法
- 基于混合自动机模型和模糊逻辑的多自主车避碰规划
- 基于混合自动机模型理论对动态环境中的多自主车系统避碰控制进行建模,分别对速度调整、路径调整和速度路径调整相结合的过程进行建模分析,明确控制输入下自主车的模式状态及其切换关系。设计了1种基于模糊逻辑控制的十字路口多车避碰规...
- 刘小梅田彦涛王磊
- 关键词：避碰规划模糊逻辑
- 文献传递
- 一种无线传感器网络的优化速率控制方法被引量：1
- 2010年
- 拥塞控制是无线传感器网络中的一个关键性问题。从解决拥塞问题出发,提出了一个基于优化速率的拥塞控制算法ORCC。算法构建了一个分布式的分簇网络结构,利用缓冲的占用情况进行拥塞检测,并使用基于优化理论的速率调节策略来保证网络吞吐量的稳定,从而通过求解出的最优解来实现簇内节点效用的最大化。仿真实验表明,ORCC算法不仅能有效缓解网络拥塞,降低平均延迟,还具有较好的网络传输公平性。
- 肖萍萍田彦涛
- 关键词：无线传感器网络拥塞控制
- 基于免疫粒子群算法的多UCAV协同任务分配被引量：7
- 2010年
- 任务分配问题是多UCAV协同控制的关键和有效保证。综合考虑问题的多规划指标和多类复杂约束条件,建立了基于多目标整数规划的协同多任务分配模型。通过模拟生物免疫系统的免疫特征和运行机制,并将粒子群优化作为算法的局部搜索算子,设计了一种适用于问题求解的免疫粒子群算法,使算法同时具有人工免疫算法种群多样性好、粒子群优化局部搜索能力和进化方向性强等特点。仿真实验表明该方法具有良好的优化效果和时间特性,可较好地解决多UCAV协同任务分配问题。
- 有伟王社伟陶军
- 关键词：无人作战飞机免疫粒子群优化人工免疫
- 基于ISODATA约束聚类的多无人机动态任务分配被引量：3
- 2010年
- 战场环境的动态性和不确定性以及任务分配问题的复杂性,使得无人机飞行前预先规划难以满足时间敏感性要求。针对多无人机动态任务分配问题,建立了数学模型,并设计了一种求解该问题的ISODATA约束聚类法。运用分组基础上的任务再分配策略,首先通过ISODATA约束聚类实施任务分组,然后在分组基础上利用免疫粒子群算法进行组内任务重分配。仿真实验和分析表明该方法简单有效,能够应对战场环境中的多种突发情况,具有较好的时间性能。
- 有伟王社伟陶军
- 关键词：无人机动态任务分配ISODATA算法约束聚类免疫粒子群优化
