国家自然科学基金(50575002)
- 作品数：59 被引量：369H指数：12
- 相关作者：余跃庆杜兆才苏丽颖刘善增杨建新更多>>
- 相关机构：北京工业大学中国矿业大学北京工商大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程电子电信更多>>
- 3-RS并联机器人的动力学分析被引量：12
- 2008年
- 基于Lagrange方程导出了3-RS并联机器人的动力学模型,分析了该并联机器人的动力学特性。通过实例讨论了3-RS并联机器人的等效转动惯量、驱动力/力矩和能耗的变化规律。结果表明,对于给定的运动规律,机构的位形对系统的等效转动惯量和驱动力/力矩的影响很大。
- 刘善增余跃庆刘庆波佀国宁王雯静
- 关键词：并联机器人动力学分析LAGRANGE方程
- 平面柔性连杆3-RRR并联机器人动力学建模被引量：3
- 2008年
- 为了描述包含柔性连杆的平面柔性3-RRR并联机器人的运动学、动力学特性,需要建立机器人的弹性动力学模型。采用一种适用于刚体、柔体混合的复杂机械系统有限元建模方法,通过分析柔性连杆与刚性动平台的运动学耦合关系,推导出单元弹性广义坐标相对于系统弹性广义坐标的转换矩阵,利用运动弹性动力学理论,建立了平面柔性3-RRR并联机器人的弹性动力学方程。避免了采用运动学、动力学约束方程的弊端,缩小了方程的规模,缩短了计算时间。用SAMCEF软件验证了模型的准确性。计算实例表明,该模型反映了机器人的弹性振动特性,杆件的弹性变形对机器人的运动误差具有重要影响。
- 杜兆才余跃庆
- 关键词：柔性并联机器人柔性连杆
- 并联机器人的研究进展与现状(连载)被引量：14
- 2007年
- 并联机器人是20世纪80年代新兴起的先进技术,是一类全新的机器人。引起了国际学者的广泛关注。论文根据掌握的大量并联机器人文献,对其构型、运动学、动力学、机构性能和控制策略等几个领域的主要研究成果进行了系统总结,并指出了尚未解决的一些主要问题。
- 刘善增余跃庆杜兆才杨建新
- 关键词：并联机器人运动学动力学控制策略
- 模块化机器人双臂协调操作的实验研究被引量：8
- 2007年
- 提出了利用optotrak3020三维测量系统获得精确位置信息来进行双臂机器人协调操作的方法。通过对双臂协调操作的运动约束进行分析,确定双臂协调运动的约束条件,同时将三维测量系统获得的空间三维坐标信息反馈到控制计算机,调整机器人末端的位置和姿态,以装配螺栓为例从运动学角度完成协调操作的实验。实验证明,利用optotrak3020三维测量系统获得精确位置信息对双臂机器人进行协调操作是有效的。
- 石磊苏丽颖余跃庆
- 关键词：双臂机器人运动学
- FCMAC控制在基于图像的机器人视觉伺服中的应用
- 2007年
- 以二自由度平面机器人为研究对象,将FCMAC控制方法应用到基于图像的机器人视觉伺服系统中。建立了系统的数学模型,并在Matlab平台上对该系统进行仿真实验。仿真结果表明,本文的控制系统对静态目标定位、对直线运动目标及曲线运动目标进行跟踪,可以获得较快的响应速度和较高的控制精度。
- 唐润宏陈文楷余跃庆陈炜
- 关键词：视觉伺服MATLAB机器人
- 柔性并联机器人频率特征分析被引量：1
- 2007年
- 为了描述柔性并联机器人的弹性动力学性能,分析了机器人振动频率的特征。计算了机器人在整个运动过程中的频率,绘制了机器人在工作空间内的基频图,可用于选择机器人的工作位置,以避免产生共振或低阶谐振。讨论了频率求解精度、收敛性与单元横向弹性位移型函数以及单元数量之间的关系。计算实例表明,不同位形的机器人的频率差别很大。在奇异位形处,基频为零。研究频率特性可为柔性机器人的分析、设计、控制提供指导。
- 杜兆才余跃庆刘善增
- 关键词：柔性并联机器人收敛性奇异位形
- 3-■RC并联机器人动力学分析被引量：17
- 2009年
- 对一种空间3自由度并联机器人(3-■RC并联机器人)进行动力学分析。此并联机器人的机构由一个动平台和一个静平台通过3个同样的转动副—转动副—圆柱副支链组成。基于Lagrange方程导出3-■RC并联机器人的动力学模型,并分析此并联机器人的动力学特性。通过一个算例,讨论3-■RC并联机器人的等效转动惯量、驱动力/力矩和能耗的变化规律。结果表明,对于给定的运动规律,机构位形对系统的等效转动惯量和驱动力/力矩的影响很大。研究对进一步分析3-■RC并联机器人的动态特性、机构优化设计和系统控制等实际工程应用具有重要意义。
- 刘善增余跃庆刘庆波苏丽颖佀国宁
- 关键词：并联机器人动力学分析LAGRANGE方程
- 基于模糊控制的2R欠驱动机器人位置控制被引量：13
- 2008年
- 基于模糊控制理论,研究2R欠驱动机器人关节的位置控制问题。在被动关节附加电磁制动器以控制关节间的耦合状态。根据电磁制动器的工作状态,将欠驱动机器人的位置控制分为两个阶段。第一阶段,制动器解锁,利用被动关节加速度与驱动关节转矩间的动力学耦合效应,间接控制被动关节沿预定轨迹运动到预定位置,同时总结模糊控制规则,设计用于控制被动关节运动的模糊控制器。第二阶段,制动器锁定,然后驱动关节运动到预定位置。设计并搭建了基于可编程多轴运动控制卡的试验控制系统。最后通过试验成功实现2R欠驱动机器人关节的位置控制。试验数据表明,模糊控制方法对于机器人被动关节具有较高的位置控制精度,鲁棒性良好,并且不依赖于机器人动力学模型,实时控制的计算量小,体现出智能控制的优越性。
- 方道星余跃庆陈炜
- 关键词：欠驱动机器人模糊控制位置控制控制系统
- 高速柔性平面3-RRR并联机器人实验系统开发被引量：5
- 2008年
- 以"IPC+PMAC"为控制核心、"RTLinux"为开发平台建立了高速柔性平面3-RRR并联机器人的实验系统,实现了包括机器人回零限位、轨迹规划与控制、系统状态监测等主要功能。通过实验与仿真结果对比验证,该系统具有稳定性高、开放性好、实时性强等特点,可满足高速、高加速、大柔性平面3-RRR并联机器人的实验要求。
- 张学涛杨建新余跃庆
- 关键词：并联机器人
- 3-■RS柔性并联机器人的动力学分析被引量：3
- 2009年
- 对一种空间3-■RS柔性并联机器人进行了动力学分析。首先,提出了一种空间柔性梁单元模型;接着,利用有限元理论、KED分析方法和Lagrange方程建立了3-■RS柔性并联机器人的支链动力学模型,通过运动协调条件将各支链的动力学方程组装在一起,得到了系统弹性动力学方程,在此基础上,分析了柔性并联机器人动力学方程的Newmark求解方法;最后,通过算例分析了该柔性并联机器人动平台动力学响应的变化规律。
- 刘善增余跃庆佀国宁刘庆波杨建新
- 关键词：柔性并联机器人动力学分析有限元动力学响应
