中央高校基本科研业务费专项资金(JUSRP11A48)
- 作品数：4 被引量：18H指数：3
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- 相关机构：江南大学哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：一般工业技术自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于Kinect的移动机器人实时局部路径规划被引量：6
- 2013年
- 传统路径规划方法计算复杂、效率低,且误差较高。为此,提出一种基于Kinect的移动机器人实时局部路径规划方法。利用Kinect产生的RGB图像和3D图像实时获取移动机器人的周边动态环境信息,通过模糊逻辑和信息融合技术完成机器人的实时路径规划,从而实现机器人的目标跟踪与导航。实验结果表明,该方法具有较好的稳定性与实时性。
- 于振中郑为凑刘鑫惠晶
- 关键词：路径规划移动机器人视觉传感
- 多机器人远程监控系统的多智能体控制结构被引量：3
- 2014年
- 针对多机器人远程监控系统信息错综复杂、协作不稳定的问题,建立基于多智能体(Multi-Agent)技术的系统体系结构,描述系统各组件之间的信息交互关系,优化人-机智能分配。分析系统物理结构的特点,提出一种基于Multi-Agent技术的共享控制系统分层体系结构,结合黑板结构和点对点结构,给出Multi-Agent的混合通信模型。针对遥操作系统的特点,设计一种混合型Agent体系结构,举例研究Agent的实现方法。通过多操作者控制机器人保持队形的实验,验证了该混合型Agent体系结构的实用性和有效性。
- 刘鑫于振中郑为凑惠晶
- 关键词：多智能体技术多移动机器人遥操作远程监控系统
- 动态高精度伺服称重计量秤及其智能PID控制被引量：9
- 2013年
- 为了克服粉粒状物料称重精度易受非线性、随机干扰和留空物料（投料门关闭时尚在半空中的物料）时变等因素影响及称重效率低的问题，提出了多级投料（大投、中投和变流量细投）、RBF神经网络PID细投控制和自适应的留空物料补偿策略结合的方法。设计了计量秤的机械结构和基于S7-200PLC、Siwarex_MS称重模块和伺服电机的控制系统；伺服电机，执行机构和PLC系统（集成秤重模块）构成闭环控制系统实现多级投料，相比于气缸控制的投料结构能大幅提高称重的精度。针对所设计的计量秤分析了称重原理和称重误差产生因素，采用多级投料：大投和中投保证称重的快速性，智能PID控制的细投保证称重精度。实验结果表明：称重25kg化肥，平均精度为±0．114％，最大称重速度为1100次／h。
- 于振中郑为凑丁亮刘鑫惠晶
- 关键词：称重控制RBF神经网络PID控制器
- 多自由度遥操作系统的适应性波预测控制
- 2013年
- 针对波预测方法用于多自由度遥操作系统预测模型适应性差的问题,提出了适应性波预测的控制方法。该方法利用波变量、适应性预测器来保证遥操作系统的稳定并提高系统的透明性和适应复杂多变作业任务的能力。设计三自由度主从遥操作实验,实验结果表明具有适应性的波预测器能够适应从端模型变化的作业环境,系统稳定且具有较高的透明性。
- 于振中惠晶马勇虎
- 关键词：遥操作波变量适应性
