国家自然科学基金(50805082)
- 作品数：3 被引量：48H指数：3
- 相关作者：伊强陈恳付成龙吴昊杜杉杉更多>>
- 相关机构：清华大学中国东方红卫星股份有限公司北京控制工程研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：电子电信自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 小型仿人机器人THBIP-Ⅱ的研制与开发被引量：15
- 2009年
- 为了解决仿人机器人小型化、集成化带来的技术问题,并实现仿人机器人在复杂非结构人类生活环境中的应用,本文研制并开发了新一代小型仿人机器THBIP-Ⅱ,给出了THBIP-II的系统组成,包括机械结构、控制系统和感知系统.THBIP-Ⅱ高700mm,重18kg,共配置24个自由度,采用模块化关节和同步带加谐波减速器的传动结构实现机器人的小型化,其控制系统为典型的分布式控制系统.同时,本文建立了THBIP-Ⅱ三维仿真平台,基于力矩最优的3D参数化步态规划方法,成功实现了步长为15cm、步速为0.075m/s的平地行走和稳定的踢球动作.
- 伊强陈恳刘莉付成龙
- 关键词：仿人机器人模块化双足步行零力矩点
- 基于Simulink的仿人机器人步行运动仿真模型被引量：5
- 2010年
- 在对仿人机器人完整步行运动分析的基础上,基于Simulink建立了仿人机器人步行运动仿真模型。首先,给出了仿真模型的整体结构框架;接着,建立了仿人机器人13质量块动力学模型,分析和讨论了仿人机器人行走过程中脚与地面的作用过程,基于关节驱动力矩二次型积分最小,规划得到了一组稳定的行走步态,并基于传感反射控制实现了仿人机器人复杂环境下的应用;最后,对仿真结果进行了分析和讨论。
- 伊强付成龙陈恳Cheng-long
- 关键词：SIMULINK仿人机器人SIMULINKHUMANOID关节驱动力矩行走步态二次型
- 一种面向AHRS的改进互补滤波融合算法被引量：28
- 2015年
- 针对三轴陀螺、三轴磁强计和三轴加速度计等MEMS传感器所构成的AHRS系统对全局环境下的姿态检测问题,在分析线形融合滤波器、Kalman滤波器的缺陷基础上,对互补滤波器的IMU姿态解算算法进行拓展,通过磁场计测量数据在全局坐标系下水平分量的求解,获得了传感器偏航方向的姿态角,从而构成了完整的三维空间姿态测量系统。并基于硬件实验验证算法有效消除陀螺漂移和加速度及地磁场干扰的可行性。
- 杜杉杉吴昊张继文马武建
