国家高技术研究发展计划(2006AA06Z137)
- 作品数：12 被引量：62H指数：5
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- 相关机构：北京矿冶研究总院北京科技大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：矿业工程自动化与计算机技术更多>>
- 基于CAN总线的地下自主铲运机控制系统设计被引量：2
- 2011年
- 在分析现场CAN总线控制系统特点的基础上,提出以CAN总线为基础的地下自主铲运机现场总线控制系统的结构模型,分析现场CAN总线控制系统各功能模块(总线管理控制模块、基本控制模块、备用控制模块、无线通信模块)的结构和功能,并在此基础上设计各模块的基本控制电路。
- 迟洪鹏战凯李建国何建成
- 关键词：采矿工程铲运机CAN总线
- 地下遥控铲运机遥控技术和精确定位技术研究被引量：36
- 2009年
- 详细分析和评述地下遥控铲运机的遥控技术和精确定位技术等相关领域的国内外研究现状、存在的问题及今后的发展趋势等,阐述在我国研发地下遥控铲运机的遥控技术和精确定位技术的必要性。通过对地下遥控铲运机的遥控技术和精确定位技术的深入研究,以数字矿山无线通信系统为平台,研究遥控铲运机的智能化实现方法,初步建立我国无人采矿设备的技术开发体系和技术平台,并可获得我国地下矿山的自动化采矿关键技术和方法,为今后实现地下矿山无人开采设备开发和建立工业应用集成系统提供技术支撑。
- 战凯顾洪枢周俊武石峰郭鑫刘力冯茂林
- 关键词：采矿工程地下铲运机遥控
- CAN总线技术在无人操纵铲运机系统中的应用被引量：1
- 2009年
- 设计了一种基于CAN总线技术的无人操纵铲运机的传感器系统和控制系统,首先介绍了该技术的设计背景;其次介绍了系统的整体结构组成,包括主节点和副节点的模块组成、模块与模块之间的CAN通讯方法。阐述了主节点L inux操作系统下,基于CAN通讯的数据接收和发送的软件开发思路,实验证明该系统具有一定的可行性,应用前景广阔。
- 李建国周俊武战凯迟洪鹏
- 关键词：CAN总线铲运机控制系统
- ACY-2型地下铲运机转向液压系统的计算机辅助设计被引量：4
- 2009年
- 本文介绍了ACY-2型地下铲运机转向液压系统的设计过程,并利用Automation studio液压仿真软件建立模型,进行仿真。根据仿真结果,对压力油管的管径进行了修改。
- 冯孝华战凯顾洪枢石峰冯茂林李慧伶
- 关键词：地下铲运机液压仿真AUTOMATIONSTUDIO
- 自主铲运机的定位导航和控制策略基本思路被引量：6
- 2009年
- 根据自主铲运机(LHD)自身结构和其运动轨迹特点,对铲运机在巷道内所处的位置和姿态进行定义。对感知地下巷道环境的传感器进行选择,确定了激光扫描器为主要环境感知传感器。提出了一种巷道电子地图和铲运机期望路径的构建方法,该方法即符合实际,又快速方便。通过扫描器实时构建局部环境地图,与巷道的电子地图相匹配,可确定车辆的位置和姿态。提出了铲运机定位导航和智能控制策略基本方法和思路,该控制策略方法可提高自主铲运机在井下的运行速度,提高自动铲运机的作业效率。
- 石峰顾洪枢战凯冯孝华周俊武苏军李建国刘立冯茂林陈树新
- 关键词：地下铲运机定位导航激光传感器电子地图控制策略
- 基于LabView的激光测量系统开发及在井下无人铲运机中的应用
- 概述了一种基于LabView的激光测量系统开发方法,探讨了其在井下无人铲运机上的应用。首先介绍了该技术的开发背景;其次阐述了该激光测量系统的特性及通讯协议;再次介绍了利用LabView软件开发该系统的方法和步骤,并给出了...
- 李建国周俊武战凯迟洪鹏
- 关键词：LABVIEW铲运机激光测量系统
- 基于MultiGen Creator/Vega的矿井视景仿真研究被引量：2
- 2009年
- 介绍了视景仿真开发软件MultiGen Creator/Vega,结合矿井视景仿真的实例说明了利用该软件创建实时仿真程序的过程,论述了在矿井模型建立过程中细节层次结构、公告牌技术和纹理贴图等技术的实现,以及使用Lynx及API函数的系统开发方法,仿真结果表明,基于Creator/Vega的矿井视景仿真系统取得了良好的效果。
- 李建国周俊武战凯
- 关键词：矿井MULTIGENCREATORVEGA
- 基于WLAN与ZigBee的地下铲运机无线网络通信方案被引量：1
- 2010年
- 提出一种WLAN与ZigBee相结合的地下铲运机无线网络通信方案。根据ZigBee网络中的RSSI值计算出铲运机粗定位数据,并将其传输到车载计算机主控单元,该单元据此粗定位数据及车载传感器数据估算出铲运机的位置与姿态;通过WLAN在地面计算机与车载计算机之间传输铲运机视频监测数据、远程遥控数据及铲运机的位置与姿态数据。依此方案搭建的无线通信网络,分别在车载计算机主控单元和地面计算机上开发了数据采集与控制系统和超视距遥控与监控系统,实现了铲运机超视距遥控/无人自主行走功能,在模拟样车上取得了良好的实验效果。
- 孟宇刘立陈树新杨超
- 关键词：铲运机无线局域网ZIGBEE
- 典型路径下的地下铲运机行驶轨迹分析被引量：8
- 2009年
- 路径跟踪是实现地下铲运机自动化作业的基本任务之一,一般在规划要求跟踪的路径时以巷道路面中心线为期望路径。本文通过典型路径下的地下铲运机行驶轨迹分析,证明了地下铲运机前桥中心点和后桥中心点并不能同时跟踪巷道路面中心线。当考虑到地下铲运机的车身外廓后,其定位中心点的轨迹与巷道路面中心线也不重合。因此在规划地下铲运机自主行驶期望路径时,应该以铲运机实际的轨迹为设计依据。
- 石峰顾洪枢战凯冯孝华何定源
- 关键词：地下铲运机
- 基于多传感器信息融合的地下自主铲运机的定位技术被引量：2
- 2009年
- 分析自主车辆的定位技术及多传感器信息融合的模型。通过对地下自主铲运机后车体和传感器(航向陀螺仪、激光测距仪)的建模,采用多传感器信息融合的卡尔曼滤波算法,将航向陀螺仪和激光测距仪采集的信息融合后,对铲运机的航向角进行确定。综合应用多传感器信息融合技术可以有效提高铲运机的定位精度。
- 迟洪鹏战凯郭鑫
- 关键词：采矿工程铲运机信息融合多传感器
