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高等学校学科创新引智计划(B07018)

作品数:163 被引量:1,103H指数:17
相关作者:邓宗全高海波刘荣强姜生元唐德威更多>>
相关机构:哈尔滨工业大学哈尔滨北方特种车辆制造有限公司弗吉尼亚理工大学更多>>
发文基金:高等学校学科创新引智计划国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域:自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术理学更多>>

文献类型

  • 163篇期刊文章
  • 10篇会议论文

领域

  • 56篇自动化与计算...
  • 43篇机械工程
  • 43篇航空宇航科学...
  • 21篇理学
  • 13篇一般工业技术
  • 12篇交通运输工程
  • 9篇金属学及工艺
  • 5篇电子电信
  • 4篇天文地球
  • 2篇建筑科学
  • 1篇化学工程
  • 1篇石油与天然气...
  • 1篇电气工程
  • 1篇医药卫生
  • 1篇文化科学
  • 1篇自然科学总论

主题

  • 19篇月球
  • 18篇月球车
  • 18篇机器人
  • 11篇动力学
  • 11篇仿真
  • 8篇悬架
  • 8篇模态
  • 7篇探测车
  • 7篇天线
  • 7篇模态分析
  • 7篇可展开
  • 7篇可展开天线
  • 6篇运动学
  • 6篇着陆
  • 6篇钻进
  • 6篇传动
  • 5篇着陆器
  • 4篇多目标优化
  • 4篇行星探测
  • 4篇行星探测车

机构

  • 145篇哈尔滨工业大...
  • 4篇哈尔滨北方特...
  • 3篇弗吉尼亚理工...
  • 3篇沈阳发动机设...
  • 2篇安徽大学
  • 2篇大连理工大学
  • 2篇北华大学
  • 2篇西北农林科技...
  • 2篇中国船舶重工...
  • 2篇中国空间技术...
  • 2篇中国电子科技...
  • 2篇学研究院
  • 1篇广东电网公司
  • 1篇东北石油大学
  • 1篇哈尔滨商业大...
  • 1篇辽宁科技大学
  • 1篇浙江大学
  • 1篇中国科学院
  • 1篇首都师范大学
  • 1篇中国运载火箭...

作者

  • 97篇邓宗全
  • 39篇高海波
  • 30篇刘荣强
  • 19篇唐德威
  • 19篇姜生元
  • 16篇郭宏伟
  • 13篇全齐全
  • 13篇陶建国
  • 11篇丁亮
  • 11篇李瑰贤
  • 8篇姜洪源
  • 8篇李庆凯
  • 7篇田大可
  • 7篇罗昌杰
  • 7篇胡明
  • 7篇王扬
  • 6篇杨立军
  • 6篇李所军
  • 6篇岳洪浩
  • 5篇杨胡坤

传媒

  • 21篇机械工程学报
  • 13篇哈尔滨工业大...
  • 11篇宇航学报
  • 9篇振动与冲击
  • 9篇北京航空航天...
  • 9篇吉林大学学报...
  • 8篇哈尔滨工程大...
  • 7篇机械设计与制...
  • 7篇机器人
  • 5篇振动工程学报
  • 5篇光学精密工程
  • 5篇机械设计
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  • 4篇西安交通大学...
  • 4篇Chines...
  • 4篇Journa...
  • 3篇声学学报
  • 3篇航空学报
  • 3篇船舶力学
  • 3篇Chines...

年份

  • 1篇2022
  • 2篇2018
  • 7篇2017
  • 6篇2016
  • 9篇2015
  • 5篇2014
  • 12篇2013
  • 17篇2012
  • 27篇2011
  • 24篇2010
  • 31篇2009
  • 27篇2008
  • 5篇2007
163 条 记 录,以下是 1-10
排序方式:
基于阻抗内环的新型力外环控制策略被引量:17
2009年
对于空间装配等与环境进行交互的任务,迫切要求空间机器人具有力控制的能力。利用机器人的关节力矩传感器,提出了一种新型的基于阻抗内环的力外环控制策略。在该方法中,内环采用阻抗控制代替传统的位置控制。阻抗控制内环使机器人具有一定的柔顺性,力外环通过期望力与实际力的误差对内环的参考轨迹进行修正,实现了机器人的力跟踪控制。另外,为了验证利用关节力矩传感器间接测量末端接触力的效果,机器人末端安装了一个高精度的JR3腕力传感器用来直接测量实际接触力。在基于位置内环和阻抗内环的力外环控制方式下,进行了机器人接触刚度变化较大环境(海绵、泡沫和铁块)的力跟踪实验。实验表明,当环境刚度变化较大时,相对于传统的力外环方法,本文提出的方法能够实现稳定的力跟踪性能。尤其对于铁块这种刚度很大的环境,该方法的有效性更加明显。
蒋再男刘宏黄剑斌张国亮
关键词:力矩控制空间机器人
基于光-压电的非接触式弹性圆环独立模态控制被引量:1
2012年
在接近紫外波长的高能光束均匀照射下,极化的镧改性锆钛酸铅(PbLaZrTi,PLZT)铁电陶瓷具有反常的光生伏特效应,即在两极间会产生很高的电压。利用此电压信号来驱动层合于柔性板壳结构的压电作动器,可以实现对柔性板壳结构的非接触式控制。为实现弹性圆环的非接触式独立模态控制,利用模态展开技术及振型函数的正交性设计余弦状正交模态作动器,并利用PLZT产生的电压来驱动层合于圆环上的聚偏二氟乙烯(Polymeric polyvinylidene fluoride,PVDF)压电模态作动器。在控制策略上采用速度反馈的定光强控制,通过模态速度符号来调节压电作动器与PLZT的连接方向,以实现作动器产生控制力的正/负切换。采用Newmark-β法对弹性圆环在不同光强下的动态响应进行数值仿真分析。仿真结果表明,在PLZT产生的电压信号的驱动下,压电作动器对系统产生的驱动力随光照时间成指数倍增加,且光照强度越大控制效果越好。
姜晶岳洪浩邓宗全TZOU Hornsen
崎岖地形中关节式月球车姿态估计数值求解方法被引量:3
2009年
以被动关节式地形自适应月球车为研究对象,融合关节机器人D-H坐标建模方法构建了月球车悬架运动学模型和以侧倾、俯仰和偏转角表示姿态的欧拉角方式建立了车轮到世界坐标系的悬架完整表达模型。利用悬架完整表达模型,用带有迭代因子的连续迭代和离散迭代数值求解方法,建立了光滑和离散崎岖地形姿态估计算法。最后以8轮扭杆双摇杆摇臂月球车原理样机为例来验证此模型求解方法。仿真结果验证了所建立的基于数值方法的崎岖地形被动关节式月球车姿态估计模型的正确性,其求解模型精度能够满足仿真要求。
禹鑫燚高海波邓宗全
关键词:悬架运动学月球车
非常规激光加工技术的研究被引量:20
2011年
常规激光加工技术是利用高温使材料熔化或气化而达到加工目的,但是常导致加工区域热影响区和微裂纹的影响。着重探讨了水导激光加工过程中的激光与液束耦合原理及加工效果,分析了体加热激光切割玻璃过程中的温度场和应力场,以及曲线切割和多层玻璃激光切割技术。针对两种非常规激光加工技术——水导激光加工和体加热激光切割玻璃技术,进行了理论分析及仿真技术研究,建立了两种加工技术的实验系统,利用该系统进行大量的实验研究,获得了较好的加工效果,为实际加工奠定了理论及实验基础。
王扬李春奇杨立军张宏志吴雪峰蔡娜李灵
关键词:激光加工不锈钢
腿式着陆器缓冲材料缓冲特性及其表征方法研究被引量:17
2009年
为了研究适合腿式着陆器用缓冲器的缓冲材料,对8种不同规格的薄壁铝管,3种不同规格的铝蜂窝及4种不同规格的泡沫铝在准静态及冲击载荷作用下的压缩特性进行了试验研究,并得出了其相应的应力/能量-应变曲线图。通过对缓冲材料的应力-应变曲线图及压缩特性进行系统的研究分析,得到了5类缓冲材料缓冲特性的表征方法,这些表征方法可以全面地对不同缓冲材料的缓冲特性进行评价,以便指导腿式着陆器用缓冲器的设计。最后结合所提出的缓冲材料缓冲特性的表征方法,对所试验的薄壁铝管、铝蜂窝及泡沫铝这3类不同的缓冲材料的缓冲特性进行了总结,并得到了粗孔的名义压缩强度为0.14~0.15MPa的泡沫铝为在所试验的缓冲材料中,是最理想的腿式着陆器用缓冲材料。
刘荣强罗昌杰王闯邓宗全李萌
关键词:着陆器泡沫铝
八轮月球车运动学建模
本文给出了八轮扭杆摇臂-转向架式月球车的运动学建模方法。正运动学模型由车轮的雅克比矩阵推导,用于求解车体的位置和姿态;逆运动学模型为已知车体速度,求解各个车轮速度,以达到车体期望的位姿。该模型为八轮月球车运动控制和自主导...
陈磊马杰高海波
关键词:运动学建模
文献传递
Active Control of Free Paraboloidal Membrane Shells Using Photostrictive Actuators被引量:2
2011年
The paraboloidal membrane shell with free boundary condition is actively controlled using photostrictive actuators which can provide contactless actuation under the illumination of ultraviolet light. The governing equations of the paraboloidal shell laminated with paired photostrictive actuators are established based on membrane approximation. The modal control actions of meridional/circumferential actuators are respectively formulated and evaluated by case studies. Constant light intensity related to the velocity of the shell is adopted, and then the governing equations are written in a closed-loop form which can be solved with Newmark-β method. Considering the multi-field coupling behavior of photostrictive actuators, time histories of transverse displacement and control light intensity are simulated and evaluated. The results show that photostrictive actuators can effectively control the vibration of the paraboloidal membrane shell, and the photostrictive actuators oriented along circumferential direction can give better control effect than photostrictive actuators placed along the meridional direction.
王新杰岳洪浩邓宗全
平行四杆联动式管道机器人弯管过渡阶段的速度控制被引量:2
2012年
为提高平行四杆联动式管道机器人弯管过渡阶段的通过能力,提出一种基于机器人过弯偏角变化的速度控制模型。通过对机器人弯管过渡阶段的运行状态的分析,建立了机器人在该阶段运行的位姿模型,求解该位姿模型可得到机器人各驱动轮的轮心以及驱动轮与管壁接触点的位置坐标。以建立的位姿模型为基础,结合无干涉条件下的驱动轮运行速度与驱动转速之间的关系,得到各驱动轮驱动转速基于偏角变化的速比关系,即速度控制模型。对所提出的基于偏角变化的速度控制模型进行仿真验证,仿真结果与理论计算基本一致,验证了该控制模型的正确性。
李庆凯唐德威姜生元邓宗全
关键词:管道机器人弯管速度控制
空间索杆铰接式伸展臂参数设计与精度测量被引量:5
2010年
结合空间索杆铰接式伸展臂在航天工程中的应用,基于伸展臂从航天器伸出且前端支撑负载的在轨工作状态,运用欧拉梁理论建立了悬臂式伸展臂理论分析模型。分析了工作状态下伸展臂与负载系统的固有频率和根部弯曲强度,提出了基于伸展臂固有频率限制和根部弯矩限制的伸展臂参数设计方法。通过算例分析了伸展臂线密度、半径、纵杆截面面积等主要设计参数与伸展臂固有频率和根部弯矩之间的关系。研制了伸展臂原理样机,其弯曲刚度和抗弯强度分别为0.388 MN.m2和562.12 N.m,验证了伸展臂具有较高的刚度和强度。对伸展臂物理样机的地面重复展开定位精度进行了测量实验,其轴向、水平、竖直方向上的重复展开精度分别为0.127 mm、0.645 mm和0.588 mm,证明了伸展臂具有较高的重复展开定位精度。
郭宏伟邓宗全刘荣强
关键词:空间索杆铰接式伸展臂固有频率
少齿差齿轮传动承载能力分析及体积优化被引量:6
2012年
在少齿差内啮合传动中,由于齿廓间隙较小,易出现多齿啮合使其实际承载能力大大超过设计值。这是因为在以往的少齿差传动轮齿强度计算中,未考虑该类型传动的多齿啮合特性,致使少齿差减速器的强度裕量过大。为减小强度值浪费,从承载能力系数优化和求解最大承载两个角度予以分析。采用多目标优化思想得到主齿对所承受的最大载荷,再利用少齿差内啮合齿轮传动多齿啮合载荷分配的数学模型,求解少齿差传动的法向总载荷,通过实例对比计算,得到考虑多齿啮合与不考虑多齿啮合时少齿差传动所能承受的载荷具有显著差别。利用该计算方法既避免了强度浪费又减小了减速器体积,为少齿差传动轮齿强度更为准确的分析提供了理论依据。
刘丹唐德威邓宗全姜生元
关键词:少齿差多齿啮合多目标优化
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