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国家高技术研究发展计划(SS2012AA041604): 作品数：16 被引量：69H指数：6; 相关作者：雷静桃张立海唐佩福曹元龙胡磊更多>>; 相关机构：上海大学中国人民解放军总医院新疆医科大学第一附属医院更多>>; 发文基金：国家高技术研究发展计划国家重点实验室开放基金卫生部卫生公益性行业科研专项更多>>; 相关领域：医药卫生自动化与计算机技术机械工程更多>>

Coflex棘突间动力内固定装置治疗退变性腰椎管狭窄症短期疗效分析: 2014年; 目的：评价Coflex棘突间动力内固定装置治疗退变性腰椎管狭窄症的短期临床疗效。方法选择2008年10月-2012年10月新疆医科大学第一附属医院创伤科收住的退变性腰椎管狭窄症患者20例，将Coflex棘突间动力内固定装置植于L3∽4棘突间或L4∽5棘突间单节段或连续L3∽4、L4∽5棘突间节段。所有患者均随访3∽24个月，平均随访时间12个月。采用日本骨科学会腰背痛手术评分标准（JOA）、Oswestry功能障碍指数评分（ODI）和疼痛视觉评分（VAS）评估患者术后功能障碍恢复情况及疼痛缓解情况。观察20例患者住院时间、术后恢复住院观察时间、手术时间、术中失血量及临床疗效。结果（1）住院时间平均9 d ，术后恢复住院观察时间平均3∽5 d ，手术时间平均82 m in ，术中失血量平均100 m L。全部病例下腰痛明显缓解；3例（15％）术前绝对不能下床自主活动者术后2例（10％）可下床活动，患侧下肢放射性疼痛、臀部感觉异常、腰部活动受限、腰部后伸障碍、小腿外侧或足背外侧感觉减退情况均较术前有明显缓解。（2）JO A 评分由术前的（8．55±2．33）分增至术后的（264．0±16．4）分，ODI由术前的（838．8±46．7）％减至术后的（466．5±45．8）％，VAS评分由术前的（80．5±10．0）分减至术后的（37．5±09．1）分，术后JOA、VAS及ODI评分与术前相比差异均有统计学意义（P ＜0.05）。（3）20例患者住院期间未发现感染、棘突周围骨折、植入物脱落或断裂等严重相关并发症；1例患者术中硬脊膜撕裂出现脑脊液漏，术中放置术区引流，切口严密缝合，延迟拔管后痊愈。结论 Coflex棘突间动力内固定装置治疗退变性腰椎管狭窄症短期临床疗效较为满意，但长期疗效尚需进一步观察。; 吾湖孜.吾拉木徐海亮徐小雄; 关键词：腰椎管狭窄症内固定临床疗效

基于位姿分离法的模块化机械臂逆运动学分析被引量：7: 2015年; 分析了7自由度冗余机械臂的运动学正逆解,采用Denavit-Hartenberg(D-H)坐标法进行正运动学建模,获得机械臂末端相对于基座的空间位姿;采用位姿分离法进行逆运动学建模.求位置逆解时,由约束条件分别获得前4个关节角位移解析解;求姿态逆解时,采用欧拉角表示机械臂末端相对于基座的姿态,减少了计算量.以SCHUNK模块化7自由度机械臂为例,进行了运动学正逆解分析,并基于虚拟样机进行了仿真验证.; 雷静桃戴文杰; 关键词：冗余机械臂逆运动学

基于边界搜索法的4UPS-UPU并联机构工作空间分析被引量：25: 2013年; 设计了一种4UPS-UPU并联机构,通过矢量代数法求解该并联机构运动学逆解,给出关节变量与末端位姿间的映射关系。采用边界搜索法分析并联机构定姿态时的工作空间,获得工作空间的三维图形,计算工作空间大小。研究该并联机构的支链长度、动静平台半径和运动副转角等结构参数和运动参数对其工作空间大小的影响,为机构的参数优化及轨迹规划提供理论依据。; 雷静桃曹元龙王峰; 关键词：并联机构运动学

负压创面疗法作用机制的研究进展被引量：7: 2014年; 负压创面疗法处理临床上各种创面均具有显著效果。对其作用机制的研究有助于指导正确应用及进一步改进。本文综述了近些年负压创面疗法作用机制研究的最新进展。被广泛接受的机制包括收缩创面、稳定局部环境、减轻水肿和清除渗出物、增加血流灌注和促进肉芽组织形成等,而细菌清除和抗菌作用方面的机制尚存争议。; 刘道宏唐佩福张立海

基于单元划分和连接关系矩阵的模块化并联机器人运动学建模: 2014年; 为了使模块化并联机器人的运动学变化能够响应其构型的变化,提出了基于单元划分和连接关系矩阵的模块化并联机器人运动学建模方法,并以3-PRC并联机器人构型为例进行了建模研究:根据模块化并联机器人的结构特点,从机器人机构的角度对运动副处进行模块化单元划分,用连接关系矩阵描述所有单元的连接关系,连接关系矩阵可以确定并联机器人的构型;建立各单元的运动学子模型,即在固定参考坐标系中用齐次坐标变换矩阵描述各单元装配接口的空间位姿;根据相互连接的单元间运动副的类型,分析装配接口间的装配约束条件,并构建运动副的约束连续性方程。综合所有单元的运动学子建模和约束连续性方程,即得模块化并联机器人的运动学模型。该方法可适用于串联、并联或混联等任何构型的机器人。; 雷静桃胡磊王田苗俞煌颖; 关键词：运动学

顶压手法结合多针撬拨复位内固定治疗跟骨骨折65例被引量：1: 2016年; 目的:观察顶压手法结合多针撬拨复位内固定治疗跟骨骨折的临床疗效。方法:选取本院2011年10月—2013年12月诊治的跟骨骨折患者130例,采用随机数字表法将患者分为对照组和观察组,每组65例。对照组患者给予切开复位内固定治疗,观察组患者给予顶压手法结合多针撬拨复位内固定治疗。结果:观察组患者下床活动时间、负重行走时间、住院时间、住院费用、骨折愈合时间均优于对照组(P<0.05);观察组疼痛评分、功能评分、总评分均明显优于对照组(P<0.05);观察组Bohler角、Gissane角、跟骨丘部高度、单足步态站立相时间、足弓指数、距下关节灵活度、跟骨中部宽度均明显优于对照组(P<0.05);观察组优良率为98.5%,对照组优良率为89.2%,观察组优于对照组(P<0.05);观察组并发症发生率明显低于对照组(P<0.05)。结论:顶压手法结合多针撬拨复位内固定治疗跟骨骨折临床疗效显著。; 付红军许辉; 关键词：跟骨骨折

遥操作骨科复位手术网络时延控制研究被引量：1: 2016年; 针对遥操作骨科手术过程中存在网络时延的问题,提出了基于H∞和μ综合的鲁棒控制器设计方法。通过测试UDP、TCP/IP协议下网络的时延值,采用了UDP协议进行数据的传输的方法。针对遥操作手术机器人动力学模型与实际模型之间存在差异的问题,引入扰动观测器和低通滤波器将机器人动力学模型进行了修正。运用H∞混合灵敏度鲁棒控制方法设计了主从端控制器。针对时延最大值2 s的情况,采用μ综合的方法加以处理。通过Internet完成了无约束状态下位置跟踪和受限状态下力跟踪实验。实验结果表明,所设计的控制器能够在时延发生且最大值不超过2 s的情况下保证主从系统较好的稳定性,验证了遥操作骨科复位手术在Internet环境下的可行性。; 王宏民杜志江闫志远刘荣强; 关键词：网络延时远程医疗扰动观测器

中医手法整复联合石膏外固定术治疗旋后外旋型踝关节骨折100例被引量：9: 2017年; 目的:观察中医手法整复联合石膏外固定术治疗旋后外旋型踝关节骨折的临床疗效。方法:将200例患者随机分为手术组和保守组,每组各100例。保守组采用手法整复石膏外固定治疗,手术组采用切开复位内固定治疗。采用Mazur标准评定踝关节功能;通过X线片观察骨折复位和移位情况;同时对两组患者住院天数与住院费用进行比较。结果:保守组优良率为87.0%,手术组优良率为37.0%,两组患者优良率比较,差异有统计学意义(χ2=22.075,P<0.05)。保守组治疗4周、6周、12周后骨痂生长评判评分低于手术组,两组比较,差异具有统计学意义(P<0.05)。保守组住院天数、住院费用均低于手术组,两组比较,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论:踝关节骨折脱位旋后-外旋型Ⅲ、Ⅳ度采用保守治疗与手术治疗均能达到很好的治疗效果,但保守治疗安全系数高,经济费用低,能减少患者的医疗费用。; 付红军安建原王彬; 关键词：踝关节骨折旋后外旋型手法整复骨折固定术

机器人辅助膝关节置换手术系统研究综述被引量：7: 2014年; 分析了膝关节置换手术机器人的需求及传统膝关节置换手术的不足,如切骨模板种类繁多、手术操作繁琐、骨平面切割不精确、难于精确定位等问题。对国内外机器人辅助膝关节置换的研究现状进行了综述,介绍了膝关节置换手术机器人系统的基本结构和系统组成,总结了研发机器人所涉及的关键技术,并展望膝关节置换手术机器人的发展趋势。; 雷静桃曹元龙胡磊王田苗; 关键词：人工关节

老年人髋部二次骨折风险因素的研究进展: 2014年; 老年髋部骨折后部分患者会发生髋部二次骨折。老年髋部二次骨折会导致老年人的活动能力减弱和自理能力下降，并造成死亡风险的升高。了解此类骨折的风险因素，有助于临床医师在处理高危人群时制定行之有效的预防策略。因此，本文将从患者自身特点、生活习惯、并存疾病和干预措施4个方面对老年髋部二次骨折的风险因素做一综述。; 毛智张立宁龙安华张立海唐佩福; 关键词：老年人

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