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机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(SKLRS2009ZD02)

作品数：1 被引量：6H指数：1
相关作者：陈卫东孙逸翔更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学上海交通大学更多>>
发文基金：机器人技术与系统国家重点实验室开放基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇阻抗
  • 1篇阻抗控制
  • 1篇机械臂

机构

  • 1篇哈尔滨工业大...
  • 1篇上海交通大学

作者

  • 1篇孙逸翔
  • 1篇陈卫东

传媒

  • 1篇机器人

年份

  • 1篇2011
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于运动预测和阻抗控制的未知受限机构操作被引量：6
2011年
针对服务机械臂操作各种未知受限运动机构的需要,提出了一种基于运动预测和阻抗控制的控制方法,本方法采用试探-预测-修正的滚动操作策略,通过阻抗控制保证机械臂与未知受限机构交互的柔性.首先试探受限机构的运动能力,根据已有操作臂运动轨迹估计受限机构的运动模型,然后预测受限机构的运动方向,进而修正机械臂的运动轨迹,并根据交互作用强度动态调节运动速率.基于上述连续滚动调节,提高了机械臂对未知受限机构探作的安全性和效率.配置6维腕力/力矩传感器的6自由度辅助机械臂的开门实验,证明了所提方法的有效性.
孙逸翔陈卫东
关键词：机械臂阻抗控制
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