国家重点实验室开放基金(SKLRS-2010-MS-12)
- 作品数：13 被引量：72H指数：5
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- 基于遗传改进人工势场法的全区域平粮机器人路径规划被引量：12
- 2015年
- 首先介绍基于激光全局定位的平粮机器人定位方法,然后提出一种基于遗传改进人工势场法的全区域移动平粮机器人路径规划方法,该方法能克服平粮机器人在障碍物附近易于震动和障碍物在目标点附近导致目标点不可达等现象。与人工势场法相比,基于遗传改进的人工势场法对平粮机器人的路径规划能使机器人能准确避开障碍物到达目标点,而且在同等条件下,机器人到达目标点步数和路径都相对减少,运动轨迹更为平滑和稳定。最后进行仿真实验,仿真实验结果验证所提出路径规划方法的有效性和正确性;同时提出机器人以横向、纵向行走的平粮策略对工作环境进行全区域平粮。
- 蒋林刘晓磊赵慧晏晚君叶维林蔡军
- 关键词：路径规划
- 改进3D SLAM算法在移动机器人上的应用被引量：3
- 2020年
- 实现移动机器人的同步定位与建图(SLAM)是实现移动机器人真正意义上自主导航的关键。越来越多的研究者开始关注基于机器视觉的SLAM技术,这是因为它具有丰富的信息和低廉的价格。针对传统的室内环境下的3D SLAM存在实时性差、鲁棒性低等问题,提出了一种改进的RGB-D SLAM算法,利用主成分分析法(PCA)对特征描述子进行降维处理,以加快图像匹配的速度。同时针对RGB-D SLAM过程中平移和旋转较慢这一特征,提出了一种将图像区域分块匹配的方法,提高了特征点匹配的效率,降低了误匹配率。同时限制所划分的区域内的特征点数目,使得提取到的图像特征更均匀。为了克服原始RGB-D SLAM的效率不佳问题,采用了RTAB-MAP来实现RGB-D SLAM。在后端,g2o用于机器人的轨迹和全局地图优化。
- 于志鹏蒋林
- 关键词：主成分分析降维
- 基于液压转角伺服的液压关节研究被引量：10
- 2011年
- 针对液压机器人关节研究中存在关节径向尺寸过大,运动范围偏小,控制精度有限等问题,提出了一种阀芯径向力平衡、伺服盲区小的液压转角伺服阀来解决该问题,设计了对应的液压转角伺服阀,并基于该液压转角伺服阀设计了液压关节。该液压关节尺寸小、力矩大。仿真实验结果证明该液压关节响应快,运动平稳性与稳定性好,运动精度高,带负载能力强。
- 蒋林陈新元赵慧曾良才金晓宏谢臻
- 基于动网格的旋转液压伺服关节动态特性研究被引量：5
- 2014年
- 基于Fluent软件提供的计算方法和物理模型,利用动网格及UDF技术对旋转液压伺服关节运动过程进行了动态数值模拟。通过动网格技术较好地解决了因阀体运动而导致的计算区域瞬时变化的问题。分析了工作腔排量、阀芯转速、阀芯输入转角、系统压力和外负载力矩等参数对关节动态响应特性的影响。结果表明:该关节的工作腔每弧度排量取2.7×10-5m3最为合适,同时还发现阀芯输入转角、系统压力和外负载力矩等参数均对关节动态特性影响较大,而阀芯转速对其影响较小。所得结论可为关节的优化设计、试验提供理论参考。
- 胡琪曾良才蒋林
- 关键词：动态特性动网格UDF
- 基于遗传算法的液压自伺服摆动缸结构优化与动态特性分析被引量：3
- 2015年
- 根据液压系统固有频率公式对液压自伺服摆动缸进行动态特性分析,通过分析影响其动态特性的四个参数得出,在一定条件下,欲提高液压自伺服摆动缸的动态特性,必须对其进行结构优化以便获得尽可能大的工作腔每弧度排量。在此基础上,提出了一种利用遗传算法对液压自伺服摆动缸结构进行优化的方法。为提高液压自伺服摆动缸的动态特性,建立了其三大状态方程及Simulink模型,分析了液压自伺服摆动缸系统固有频率式中4个参数对其动态特性的影响,并利用遗传算法获得了其结构参数最优解,将最优解与初始值分别代入Simulink模型进行仿真,仿真结果表明:利用液压自伺服摆动缸系统固有频率公式来研究其动态响应特性是正确可行的,该系统固有频率公式也可以应用于其他液压系统动态响应特性分析;利用遗传算法对液压自伺服摆动缸进行结构参数优化,与优化之前相比,优化之后系统整体的动态响应速度有了明显的提升。
- 吴若麟蒋林邹竞刚肖俊刘晓磊
- 关键词：固有频率遗传算法结构优化
- 新型旋转液压伺服关节被引量：7
- 2013年
- 提出并实现了一种新型的旋转液压伺服关节,阐述了该关节的结构组成及工作原理,建立了动力学模型.通过遗传算法对该关节进行了结构优化,获得了关节中工作腔内径为28.3mm、工作腔长度为38mm及工作腔宽度为18.8mm的优化值,并在此基础上进行了动态仿真及特性分析.仿真结果表明:优化后的关节具有更好的跟随性能和更大的输出力矩.特性分析指出该关节还具有结构简单、易于加工、阀芯径向力平衡和工作运动范围大等特点.
- 曾良才胡琪蒋林赵慧
- 关键词：动力学模型遗传算法优化设计动态仿真
- 三自由度解耦液压自伺服关节运动特性分析
- 2015年
- 针对机器人关节中普遍存在的运动耦合、运动不够平稳、输出力矩小等问题,设计了一种径向配油的单叶片转角自伺服液压摆动缸,将其作为液压机器人关节的驱动机构,该液压摆动缸具有运动平稳、输出力矩大的优点,且其降低了液压机器人关节尺寸。通过ADAMS对三自由度解耦液压自伺服关节进行运动解耦性分析验证,然后利用MATLAB/Simulink仿真记录三自由度液压自伺服关节末端所能到达的空间轨迹,最终绘制出该三自由度液压关节的工作空间。仿真结果表明,该三自由度液压自伺服关节具有运动平稳、输出力矩大、运动解耦、工作空间大的特点。
- 吴若麟蒋林赵慧吴文超
- 关键词：运动解耦
- 非结构化环境中基于栅格法环境建模的移动机器人路径规划被引量：22
- 2016年
- 以非结构化环境中移动机器人路径规划问题为研究对象,阐述了基于栅格法进行环境建模和基于人工势场法进行路径规划的思想及方法。基于MATALAB,通过边走边测和完全遍历两种策略的栅格法进行环境建模,使环境中的信息能够实时更新以保证环境模型的准确性,同时基于人工势场法进行路径规划。结果表明:在非结构化环境中,基于栅格法环境建模和人工势场法结合路径规划的方法规划出来的路径具有很好的实用性、合理性、实时性和环境变化适应性。
- 刘晓磊蒋林金祖飞郭晨
- 关键词：非结构化环境栅格法人工势场法环境建模路径规划
- 平粮机器人结构设计及运动仿真被引量：7
- 2015年
- 目前,粮食储备库基本上采用人工进行粮面平整作业,不仅劳动强度大、效率低,而且由于粮库内粉尘多、粮食易流动性大给工作人员造成严重的安全隐患,研发一种平粮机器人代替人工进行粮面平整工作具有广阔市场前景和实用价值。为此,设计一种适用于高大平房仓的平粮机器人,建立其三维模型,并研制机器人实物样机。同时,因其工作时粮粒会进入履带和履带轮啮合区挤压履带变形,影响机器人行走,在履带上增加了履带密封避免粮粒进入履带。运用仿真软件Recurdyn对平粮机器人进行动力学仿真,对原地转向和爬坡性能进行分析,确定最大爬坡角,验证机器人结构合理性和有效性。最后,建立试验环境对机器人粮面平整性能进行试验。试验表明:机器人在一定程度上能完成粮面整理工作。
- 蒋林金祖飞刘晓磊晏晚君叶维林蔡军张新友
- 关键词：运动仿真
- 一种分层模糊控制的灭火机器人火源寻踪被引量：3
- 2017年
- 为了实现灭火机器人火源寻踪,同时避免单一模糊控制器中由于输入变量个数太多造成的模糊规则数量庞大,提出一种分层模糊控制的灭火机器人火源寻踪控制策略。首先设计一种分层模糊控制系统,底层模糊控制器将灭火机器人左边、前面以及右边的红外温度传感器和红外火焰传感器探测到的火源信息进行反馈式融合,得到关于火源方向的模糊向量;上层模糊控制器利用机器人上左方、前方以及右方的三个超声波传感器探测到的障碍物距离信息和火源方向进行火源寻踪。然后利用MATLAB进行两种火场情况下火源寻踪仿真分析,仿真结果表明灭火机器人在火源寻踪过程中排除了干扰热源的影响,避开障碍物后准确到达了火源点。
- 蒋林金祖飞程文凯刘晓磊
- 关键词：分层模糊控制灭火机器人
