国家自然科学基金(51105117)
- 作品数：9 被引量：50H指数：4
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- 相关机构：哈尔滨理工大学哈尔滨工业大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术一般工业技术航空宇航科学技术更多>>
- 基于PSO改进的BP神经网络数据手套手势识别被引量：22
- 2014年
- 针对5DT数据手套手势识别这一问题,提出BP神经网络和PSO算法相结合的识别方法。首先利用特征提取和归一化方法建立通用手势模板,并基于此模板采用BP神经网络进行训练学习,同时通过PSO算法修正BP神经网络的权值和阈值,将训练完毕的神经网络用于实际操作过程中的手势识别。该方法既保留了BP算法结构简单、易于实现的优点,同时避免了不同操作者复杂的标定过程。仿真和实验结果表明,所提出的控制方法有效的缩短了学习时间,并且提高了识别过程的实时性和精确性。
- 李东洁李君祥张越曾禛
- 关键词：手势识别BP神经网络PSO算法数据手套机器人
- 基于核密度估计的纳米线识别和定位被引量：1
- 2016年
- 针对基于扫描电子显微镜(SEM)的纳米操作系统中,SEM图像噪声大,难以实现小目标物体(纳米线)的识别等问题,利用核密度估计来识别纳米线,以实现其精确定位.首先,利用核密度估计实现阈值分割,以便实现纳米线提取;然后,利用图像处理中的细化算法,获取纳米线的中线方程;最后,利用纳米线的中线方程和纳米线图像,用基于梯度方向高斯曲线拟合方法实现对纳米线的精确定位.实验数据表明,核密度估计可以实现对纳米线的准确识别,在纳米线的定位方面具有很好的准确性和可靠性.
- 李东洁王德宝张越
- 关键词：图像处理核密度估计阈值分割
- 星球车车轮的滑转率估计方法
- 2015年
- 未来的勘探任务要求星球车自主运行于复杂的星球表面,车轮滑转率的有效估计是星球车高性能移动控制的关键.基于车辆地面力学理论,建立了基于滑转率的车轮-土壤相互作用力学积分模型,推导了积分模型中集中力的解析表达式.针对模型方程组的高度耦合性和复杂非线性,分析了模型参数间的耦合关系;结合被动滑转原理和参数关系分析结果,系统研究了星球车车轮的滑转率估计方法.通过开展轮壤相互作用试验,将车轮滑转率的模型计算值与试验所得值进行比较,验证了积分模型滑转率估计方法的正确性.
- 尤波时洋
- 关键词：滑转率
- 纳米操作研究现状及发展趋势被引量：4
- 2011年
- 针对目前的纳米操作系统,将其分为基于扫描探针显微镜(SPM)的纳米操作系统、基于电子显微镜(EM)的纳米操作系统、原子力显微镜(AFM)和扫描电子显微镜(SEM)的混合纳米操作系统以及融合虚拟现实(VR)技术的纳米操作系统4类;分别对其发展现状进行了阐述.分析了当前纳米操作方法的研究现状和当今纳米操作的关键技术.最后,通过对纳米操作研究进展的归纳,总结了国内外纳米操作的发展趋势,指出了目前纳米操作技术的优点与不足.
- 李东洁王金玉尤波肖万哲
- 关键词：纳米操作系统
- 基于虚拟3D视觉和力觉交互的SEM遥纳操作系统被引量：5
- 2013年
- 为增强纳米操作的交互性,本文结合虚拟现实技术,借助力觉反馈设备搭建了基于虚拟3D视觉反馈与虚拟力觉反馈的遥纳操作平台.为确保虚拟环境能够正确反映真实的纳米操作环境,对虚拟模型的碰撞检测和力觉渲染进行了详细设计;同时在力觉反馈设备和虚拟环境之间引入虚拟匹配环节保证力觉交互接口的稳定,增强主端控制模块的协调性.为实现准确的纳米操作,采用基于兴趣区域的图像特征方法提取探针深度信息,快速建立图像模糊度与探针到基底的距离的关系,实现对探针的闭环控制.最后,利用所述的系统平台以及操作方法,完成了单根ZnO纳米线的转移实验.
- 李东洁荣伟彬孙立宁肖万哲邹宇
- 基于二维SEM图像的纳米操作三维信息提取被引量：1
- 2013年
- 针对基于SEM的遥控纳米操作系统中快速有效的获取探针的平面及深度信息这一问题,提出了边缘检测算法+遍历比较+预测补偿的方法对探针的X-Y方向位置信息进行提取.通过对SEM二维图像隐含信息的统计分析,提出了基于兴趣区域的灰度方差统计对探针Z向位置(深度)进行提取的方法.最后,对某次纳米线转移实验中采集到的实时SEM图像进行探针针尖的x-y方向信息提取及Z向位置与图像方差进行MATLAB拟合,证明了上述方法的合理性及有效性.
- 李东洁邹佳鸥宋鉴张丽
- 关键词：信息提取
- 单视角SEM图像中操控工具的三维精确定位被引量：1
- 2014年
- 在基于扫描电子显微镜(SEM)的纳米操作系统中,针对获取多视角图像比较困难,而单视角图像缺乏三维信息的问题.为了研究如何从单视角SEM图像中快速的实现操作工具的三维精确定位,采用基于梯度方向高斯曲线拟合亚像素的定位方法来实现水平坐标信息的精确定位,和基于图像相似度的原理来精确获取操控工具的垂直坐标信息.从单视角SEM图像中获取的实验数据表明,水平坐标信息已达到了亚像素级别的精确定位要求,而垂直坐标信息也可以在小范围移动中进行精确定位.
- 李东洁王德宝宋鉴张越
- 关键词：图像相似度亚像素边缘检测
- GL-RBF优化的数据手套手势识别算法被引量：5
- 2017年
- 针对5DT数据手套手势识别过程中的精度和实时性问题,提出GA算法和LM算法混合优化的RBF神经网络手势识别方法。该算法首先确定RBF神经网络基函数的中心,根据遗传算法确定神经网络的初值,同时利用LM算法和遗传算法混合训练RBF神经网的权值和阈值,将已经完成训练的神经网络应用到实际数据手套的手势识别过程中。通过实验及仿真结果可知,所提出的设计方法能够有效的提高训练速度,减少训练时间,并且提高了数据手套与机器人操作系统的实时性和控制精度。
- 李东洁李洋洋杨柳
- 关键词：手势识别数据手套GA算法LM算法
- 基于改进Faster RCNN的马克杯缺陷检测方法被引量：15
- 2020年
- Faster RCNN在小目标的检测方面准确度和鲁棒性性能不够理想。为此,提出一种改进Faster RCNN对马克杯缺陷进行检测,将Faster RCNN和特征金字塔网络(FPN)相结合,增加使用细节化的浅层特征,使其对小目标有更好的检测效果。分别使用改进前后的Faster RCNN在Caffe上进行仿真。结果表明,Faster RCNN检测马克杯缺陷的性能出色,但是遗漏了部分小目标;改进后的Faster RCNN对缺口和划痕缺陷的检测准确率最多提升2.485个百分点,并且在小目标识别方面也有更优异的表现。
- 李东洁李若昊
- 关键词：机器视觉FASTER
