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国家级大学生创新创业训练计划(201210359078)
作品数:
1
被引量:20
H指数:1
相关作者:
李飞
秦海春
张利
张帅
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相关机构:
合肥工业大学
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发文基金:
国家级大学生创新创业训练计划
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2014
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超声波与航迹推算融合的智能轮椅定位方法
被引量:20
2014年
针对智能轮椅自主导航中的定位问题,提出了一种适用于室内环境下的智能轮椅定位方法。该方法首先在室内合适位置安置两个超声波发射器,在轮椅上安置超声波接收器阵列,通过空间几何算法和坐标变换原理实现轮椅的初步定位,然后对传统的航迹推算方法进行改进,提高轮椅相对定位的精度,最后采用卡尔曼滤波将2种定位方法进行融合。仿真实验结果表明,该方法比单独使用绝对定位或相对定位的精度要高许多,能够满足轮椅在大面积房间内长时间较准确的定位。
张利
秦海春
王文彬
金爱民
王锦波
张帅
李飞
关键词:
传感器阵列
航迹推算
卡尔曼滤波
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