西北工业大学研究生创业种子基金(Z2012043)
- 作品数：3 被引量：36H指数：3
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- 相关机构：西北工业大学更多>>
- 发文基金：西北工业大学研究生创业种子基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 面向奔跑运动的刚–柔复合四足机器人单腿设计与实验研究被引量：9
- 2013年
- 针对四足机器人奔跑运动对高速高机动性的要求,基于生物"狗"腿部跟腱生物力学特性,提出一种刚–柔复合四足机器人单腿结构模式.设计刚–柔复合四足机器人单腿结构,进行刚–柔复合单腿机构的有无冲击载荷动作特性、刚度特性、D-H运动学和足尖工作空间分析;考虑动态运动下的地面冲击等噪声因素,应用线性二次型高斯控制进行刚–柔复合单腿关节驱动器控制,且以竖直跳跃运动作为奔跑运动的重要基础运动原型,利用有限状态机和顶点高度反馈进行障碍地形环境下等高跳跃控制分析与仿真;最后进行了刚–柔复合四足机器人单腿连续竖直跳跃运动实验.分析与实验结果证明了结构设计的合理性和控制的有效性.
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- 关键词：奔跑四足机器人
- 类哺乳动物腿式机器人研究综述被引量：15
- 2013年
- 类哺乳动物腿式机器人凭借其离散式的地面支撑和对障碍、沟渠等复杂特殊地形及不可预知环境的极强适应性,使其具有广泛的应用前景。从双腿式机器人和四腿式机器人两个方面介绍了国内外类哺乳动物腿式机器人的研究现状,分析和讨论了腿式机器人在腿部结构、关节驱动、导航、稳定性判据和控制算法方面的相关理论与方法,对存在的问题进行了讨论,并对未来的发展趋势进行了预测。
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- 关键词：关节驱动导航稳定性判据
- 液压驱动四足机器人单腿竖直跳跃运动分析与控制被引量：13
- 2013年
- 针对非结构化环境下四足机器人高速高机动性要求,提出一种液压驱动单腿结构模式.面向竖直跳跃运动,建立液压驱动结构模式下单腿二阶段运动学模型和三阶段动力学模型;进行竖直跳跃运动状态分析、单腿整机质心以1.5m/s速度瞬时起跳的竖直跳跃运动逆解和仿真;并对竖直跳跃运动过程中地面冲击对机体结构的影响、髋关节和膝关节液压缸动作特性和输出力特性及液压设计等进行讨论.同时,考虑单腿竖直跳跃的周期性,应用液压偏置单腿动力学模型,采用PD迭代学习控制算法进行关节轨迹跟踪控制.仿真结果表明轨迹跟踪迅速收敛且鲁棒性好,为后续样机研究提供设计和控制依据.
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- 关键词：液压驱动迭代学习控制
