国家自然科学基金(51105337)
- 作品数：10 被引量：26H指数：4
- 相关作者：贾文昂阮健白继平裴翔倪兴龙更多>>
- 相关机构：浙江工业大学浙江交通职业技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金浙江省自然科学基金浙江省教育厅科研计划更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 基于机器人视觉的目标追踪算法研究被引量：4
- 2018年
- 针对目前机器人视觉的目标追踪算法中匹配效率低的问题,对机器人视觉理论、尺度不变特征变换、特征点匹配、高维空间向量等方面进行了研究,对提高目标追踪算法效率的常用方法进行了归纳,提出了一种基于欧氏距离和特征向量夹角的最近邻搜索算法。首先对数据进行了降维操作,计算了高维空间内所有向量到原点的欧氏距离并进行了排序;计算了高维空间内所有向量与随机选择的参考向量之间的夹角,并进行了排序;设定了查询范围参数,计算了查询向量到原点的欧氏距离,淘汰掉了一批非最近邻点,缩小了检索范围;最后计算了查询向量到参考向量之间的夹角,以该夹角为中心,检索出了最近邻。研究结果表明:该方法可大幅减少匹配时间,能有效提高特征匹配的正确率。
- 王忠飞张朋涛
- 关键词：机器人视觉尺度不变特征变换特征点匹配
- 电液疲劳试验系统的变谐振控制技术研究被引量：1
- 2016年
- 随着激振频率的增加,电液疲劳试验机激振输出幅值急剧衰减,激振频率和激振输出幅值两者之间存在相互矛盾的关系,因此提出了利用谐振能量提高激振输出幅值的方案。该方案通过改变阀控单出杆液压缸无杆腔容积的方法改变系统的谐振频率,使得谐振频率与激振频率重合,在谐振点进行激振。在对液压动力机构的运动过程进行分析的基础上,建立系统的数学模型,运用四阶龙格库塔的数值算法对其求解,并对仿真结果进行理论分析,分析结果表明可通过改变无杆腔容积来改变系统的谐振频率,且在谐振点处的激振输出幅值有较大幅度的提升;从负载流量曲线上看,由于谐振能量的输出使得在谐振点处的负载流量急剧降低。随后建立实验系统对以上仿真结果进行实验研究。实验结果表明:在谐振点处的激振输出幅值为饱和输出幅值的25%左右,负载流量则减小了90%左右;通过改变无杆腔的容积能有效改变谐振频率,拓宽电液疲劳试验机应用范围。
- 贾文昂阮健
- 关键词：电液谐振频率
- 电液激振器的谐振特性研究被引量：1
- 2013年
- 电液激振器作为疲劳试验机的关键部件,其发展趋势是向着高频率发展的同时,能保证其较大的激振力输出,以满足工程试验对激振器的高频率大激振力的需求,为此电液激振器的谐振特性研究显得尤为重要。电液激振器系统是由2D阀驱动单出杆液压缸活塞以某一振动中心位置作周期性往复运动。根据流体力学和系统动力学的理论对该系统进行数学建模。通过实验研究与分析发现,随着电液激振器的激振频率的上升,激振力的输出会逐渐减小,但在中间的某个频率段激振力会突然增大,且输出波形更趋近于正弦波,因此可以确定在这一频率段激振器发生了谐振。
- 贾文昂倪兴龙
- 关键词：激振器谐振
- 镁合金表面热喷涂铝基涂层研究进展
- 介绍了镁合金表面热喷涂技术的特点及国内外采用热喷涂技术为镁合金表面提供Al涂层防护的研究现状,指出了镁合金表面热喷涂技术获得Al涂层防护中存在的不足,从喷涂工艺和喷涂材料的角度分析了镁合金表面热喷涂Al涂层技术的发展趋势...
- 张志彬梁秀兵陈永雄魏世丞徐滨士
- 关键词：热喷涂技术镁合金耐腐蚀性能
- 文献传递
- 2D高频转阀液动力矩研究被引量：6
- 2014年
- 2D高频转阀是利用阀芯双自由度运动而设计的一种转阀，阀芯高速旋转时，阀口油液流速的变化对阀芯会产生周期性的液动力矩，干扰阀芯的正常驱动，甚至影响2D高频转阀的正常工作。对不同结构阀芯的2D高频转阀阀腔流场进行了数值计算，研究阀芯结构变化对阀芯沟槽流体近壁平均压力、近壁平均流速和阀芯液动力矩的影响，研究结果表明3号和4号阀芯单元结构布局合理，且阀芯沟槽底面高度h越大，液动力矩变化越平稳，阀口流量越大。
- 白继平贾文昂阮健
- 高频电液激振器的实验研究被引量：2
- 2012年
- 电液激振器作为疲劳试验机的关键部件,其发展趋势是保证输出大激振力的同时,向着2000Hz以上工作频率段的方向发展,以适应新产品开发过程中的振动环境试验的需求,为此对高频电液激振器的研究显得尤为重要。高频电液激振器系统是由2D阀驱动液压缸活塞以某一振动中心位置作周期性往复运动。根据流体力学和系统动力学的理论对该系统进行数学建模。通过实验研究与分析发现,在2000Hz至3000Hz高频电液激振器所采集的激振波形比较光滑,且波形失真度不大,趋近于正弦波。同时,实现了激振频率3000Hz的重大突破。
- 倪兴龙俞浙青贾文昂靳德峰付亮黄钰曌
- 关键词：电液激振器高频失真度
- 立式电液疲劳试验机动态特性研究被引量：1
- 2016年
- 电液疲劳试验机以其输出载荷大,在工程疲劳低频试验中广泛应用,但受到传统电液伺服阀频宽的限制,电液疲劳试验机的试验频率一直无法有效提高。2D高频转阀是一种阀芯可以轴向滑动和周向转动的双自由度转阀,具有高频响、大流量等特点。采用2D高频转阀控制单出杆液压缸疲劳试验方案,可以有效提高电液疲劳试验机试验频率;为了解决高频载荷幅值衰减问题,提出谐振疲劳试验的解决方案。基于模态理论对谐振工况时电液疲劳试验机上下夹头的位移方程进行解析求解,并建立仿真模型,用该模型对数学型模进行验证。研究表明:采用2D高频转阀控制单出杆液压缸解决方案实现谐振式电液疲劳试验是可行的,研究结果对后期实验研究具有指导意义。
- 白继平
- 关键词：疲劳试验机动态特性谐振
- 电液谐振式高频疲劳试验台动态特性研究被引量：8
- 2013年
- 针对由单出杆液压缸与二位三通2D阀组成的电液谐振式高频疲劳试验台,因单出杆液压缸无杆腔与2D阀相连,有杆腔恒通油源。而2D阀突破常规电液伺服阀频宽极限,具有宽频带、高频响等特点,通过改变阀芯旋转速度及阀口轴向开度,可对系统分别进行变频、变幅控制。对采用2D阀控制技术的电液谐振式高频疲劳试验台建立数学、仿真模型,并对该试验台谐振工况进行仿真与实验研究,结果表明该系统谐振工况输出位移(载荷力)与激振力大,消耗外界功率低。
- 白继平阮健贾文昂
- 关键词：电液疲劳试验台谐振动态特性
- 弹性外骨骼机器人髋关节设计与分析被引量：5
- 2018年
- 针对目前下肢外骨骼机器人髋关节的设计存在着结构复杂、与人体耦合性较差的问题,将柔性机构的技术应用于外骨骼机器人的结构设计中,设计了一种弹性体三自由度外骨骼机器人髋关节结构。利用弹性板可以被弯曲和扭转的特点,设计实现了髋关节的外展/内收、外旋/内旋两个被动自由度,应用力学分析完成了该弹性体的设计与分析;利用MPU6050多轴加速度传感器,进行了对比实验;采集了外骨骼穿戴前后的髋关节运动角度,导入Matlab进行了分析,获得了髋关节各运动方向上的角度曲线图;再将穿戴前后的角度曲线图导入同一坐标系下,分析了各方向上的角度差。结果表明:该设计可行;在外骨骼穿戴前后,髋关节屈曲/伸展方向运动最大角度差为4.89°,外展/内收方向运动最大角度差为1.58°,外旋/内旋向运动最大角度差为1.06°。
- 裴翔朱见平王昊旭
- 关键词：外骨骼机器人髋关节弹性体
- 电液谐振疲劳试验新方法被引量：1
- 2015年
- 研究2D高频转阀控制液压缸实现谐振疲劳试验新方法。提出2D高频转阀控制单出杆液压缸谐振疲劳试验方案,2D高频转阀阀芯可以双自由度运动,阀芯旋转运动可以控制系统激振频率,阀芯轴向滑动可以控制系统输出载荷力幅值,液压缸无杆腔初始容积变化可以控制系统谐振频率。建立2D高频转阀、单出杆液压缸和阀控缸系统的数学模型,建立阀控缸系统的Simulink非线性仿真模型,仿真研究液压缸无杆腔定初始容积时阻尼对系统输出载荷力幅频特性、相频特性和系统流量的影响,及谐振工况时载荷力波形失真度和载荷力幅值控制方法。试验结果验证了电液谐振疲劳试验新方法的可行性。该方案能有效提高电液疲劳试验的谐振频率,拓展电液高频疲劳试验机在工程领域的应用范围。
- 白继平阮健
- 关键词：电液谐振
