国家高技术研究发展计划(2004AA404013)
- 作品数：28 被引量：91H指数：7
- 相关作者：颜国正于莲芝黄标郭旭东昝鹏更多>>
- 相关机构：上海交通大学上海理工大学上海第二医科大学附属仁济医院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生生物学更多>>
- 气动人工肌肉的模糊小波神经网络控制被引量：9
- 2007年
- 针对一种应用于医疗机器人领域的三自由度人工肌肉的非线性特性,结合模糊理论与小波神经网络,提出一种模糊小波神经网络控制器对人工肌肉驱动器进行控制。利用模糊小波神经网络的学习能力,采用梯度法搜寻控制器的最优参数。将采用模糊小波神经网络控制器与采用小波神经网络控制器及模糊神经网络控制器的控制系统仿真结果进行比较。仿真结果说明模糊小波神经网络控制器有效地改善了驱动器的静动态特性,具有更快的训练速度和更好的控制效果,是一种理想的气动人工肌肉控制方法。
- 昝鹏颜国正黄标于莲芝
- 关键词：小波神经网络人工肌肉
- 呼吸参数监测机器人系统的气压伺服控制
- 2007年
- 本文研究了机器人移动状态的气压伺服控制,通过对人工筋驱动器进行压力控制实现机器人单步移动时的准位置伺服控制,研究了以气动人工筋驱动器和钳位气囊为控制对象的控制系统,建立控制阀的流量方程,研究了机器人气压(位置)的伺服控制算法,并进行计算机实验仿真分析和研究。
- 陈菊萍于莲芝史坡李蛟
- 关键词：机器人系统模糊PID控制
- 基于IA4420微型双向射频通信系统被引量：7
- 2006年
- 微型无创介入式人体全消化道生理参数检测系统可以实时、动态长时间检测人体整个胃肠道温度和压力值。设计了一种微型双向射频通信系统,用于电子胶囊和体外接收器的传输,重点介绍了该系统的硬件接口和软件设计。
- 潘园园颜国正黄标
- 关键词：SPI
- 基于UML的胃肠动力数据分析系统的开发被引量：1
- 2005年
- 统一建模语言(UML)作为广泛接受的语言用于描述软件设计蓝图,用来传递设计概念的可视化语言。胃肠无创检测系统是新一代的胃肠疾病检测方法,胃肠动力数据分析系统软件作为该检测系统的数据分析处理模块,直接影响着最终检测结果的正确与否。简单叙述了UML建模技术,并结合胃肠动力数据分析系统的特点,从需求、建模、设计和实现四个方面探讨了胃肠动力数据数据分析系统。
- 黄标颜国正
- 关键词：UML胃肠动力面向对象分析和设计
- 基于磁阻传感器的消化道诊查胶囊的位置检测被引量：15
- 2006年
- 本文介绍了HMC1023磁阻传感器的原理及其特点,并设计了它的标定方法。此外,本文研究了这种磁阻传感器在人体消化道无创诊查系统中对胶囊定位的应用。定位时将传感器固定在胶囊内,通过体外线圈激磁,利用相关的电磁场理论,解算出胶囊的位置坐标。由实验来看,这种定位方法简单可靠,随着研究的深入,有可能得到很高的定位精度,并进入实用阶段。
- 何文辉颜国正郭旭东
- 关键词：磁阻传感器消化道胶囊
- 一种柔性移动微小机器人系统的驱动力学特性分析被引量：2
- 2007年
- 基于尺蠖运动的机理,本文研制了一种具有柔性移动机构的微小机器人内窥镜诊疗系统,该机器人系统采用三自由度空气压橡胶驱动器驱动,通过气囊钳位。分析了机器人系统的驱动力学特性,设计了电-气控制系统控制机器人移动,并通过该电-气控制系统实验测试了机器人系统的驱动力学特性。实验结果表明,理论分析与实验测试结果相符,该机器人系统可在软管内实现平滑柔性移动。
- 于莲芝颜国正马官营昝鹏
- 气动机器人电-气控制系统设计被引量：2
- 2007年
- 研制了一种适用于人体内腔诊查的柔性气动微机器人系统,根据机器人机体结构和移动机理,设计了该机器人的电-气控制系统,通过该控制系统控制机器人的主动移动,完成人体内腔的环境参数监测与诊疗等任务。
- 于莲芝颜国正昝鹏吴婷
- 关键词：气动机器人控制系统
- 内置直接呼吸监测系统的气道阻力分析被引量：1
- 2006年
- 在重症监护机械通气过程中进行直接连续呼吸监测具有重大的临床意义,气道阻力是重要的呼吸监测指标之一。文中给出了气道阻力的计算模型并分析计算了内置直接监测系统的呼吸阻力,为监测系统结构的改进设计研究奠定了基础。
- 于莲芝颜国正李蛟陈菊萍
- 关键词：气道阻力
- 全消化道微型诊查胶囊的遥测定位被引量：1
- 2007年
- 目的为了对微型诊查胶囊进入消化道后的三维方位进行连续跟踪,提出了一种新的遥测定位方案。方法在诊查胶囊内封装三轴磁传感器,同时在人的体表布置3个励磁线圈分时励磁,通过接收磁传感器检测的磁场大小,反求胶囊的空间方位。结果根据定位方案成功构建了定位系统;建立了基于励磁线圈空间电磁场分布的定位模型;并运用全局收敛的神经网络算法求解高维非线性定位方程组,确定出胶囊的空间方位。结论实验证明,定位方案正确可行,定位精度高于现有方法,还可实现连续定位及便携式应用。本研究实用后,可用于监测航天员进入太空后的消化道生理参数和动力性能,为选择航天食品提供依据。
- 郭旭东颜国正何文辉
- 关键词：励磁线圈神经网络能量函数
- 用于体内胶囊式遥测系统的电磁跟踪定位方法被引量：8
- 2007年
- 提出了基于电磁检测原理的定位方法。该方法在体表布置多个电磁发射线圈,通过胶囊内密封的接收线圈检测所在点的磁感应强度,利用检测值,根据磁感应强度和该点位置坐标之间的函数模型反向求解出位置信息。设计的悬浮式单维接收线圈,能始终保持接收方向的恒定,不仅大大减少了接收线圈和发射线圈维数,也大大降低了求解模型的复杂性,满足了胶囊内严格的空间限制和功耗限制。设计了完整的电磁定位系统,构建了三维实验平台,并开展了38个位置点处的检测,将结果代入定位软件求解后表明,三个坐标方向的定位误差均在4 cm以下,平均定位误差在2 cm以下,小于同类研究的定位误差。
- 姜萍萍颜国正郭旭东赵润
