国家教育部博士点基金(20122304110014)
- 作品数：4 被引量：3H指数：1
- 相关作者：徐贺于洪鹏李强更多>>
- 相关机构：哈尔滨工程大学中国科学院更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金黑龙江省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于极限学习机与模糊积分融合的机器人地面分类被引量：1
- 2017年
- 为了提高移动机器人地面分类的准确率,采用奇异值分解和功率谱密度估计两种方法对振动信号进行特征提取。针对极限学习机的隐层节点冗余问题,给出改进的算法,并采用改进的极限学习机对地面分类。针对模糊积分参数耗时和积分函数不确定的问题,给出改进的方法,并基于2种特征采用改进的模糊积分对2个改进的极限学习机进行融合。在四轮移动机器人左前轮轮臂上安装三向加速度计和z向传声器,使之在沙、碎石、草、土、沥青地面上分别以5种速度行驶,采集车轮与地面相互作用的加速度和声压信号。根据改进的极限学习机和模糊积分融合算法,分别对每种速度下的5种地面进行分类,分类平均准确率为95.22%。实验验证了算法的有效性。
- 李强寇建华徐贺白冰
- 关键词：移动机器人振动信号极限学习机奇异值分解功率谱密度
- 基于案例推理的轮式移动机器人仿变色龙视觉受污偶然性规划被引量：1
- 2018年
- 为使移动机器人能够有效应对视觉受污这一突发事件,提出一种基于案例推理(CBR)的偶然性规划方法.首先,对搭载仿变色龙视觉系统的轮式移动机器人(WMR)进行描述,分析其双目负相关运动机制,并给出一种融合隔帧差分法与背景差分法的改进的污染物提取算法,实现动态场景中静止污染物的检测.然后,通过详细分析机器人视觉受污后的环境感知行为建立轮式移动机器人仿变色龙视觉受污环境感知模型,对基于CBR的视觉受污偶然性规划进行建模,并详细分析视觉受污后CBR的推理过程.最后,设计基于机器人目标跟踪常规规划的视觉受污偶然性规划实验,实验结果显示目标跟踪误差基本介于±15个像素之间,表明在视觉受污情况下跟踪效果良好.
- 徐燕徐贺于洪鹏张春伟王志乾
- 关键词：轮式移动机器人
- 仿生水液压阀协同设计管理系统
- 2016年
- 随着绿色可再生能源的加速推进和可持续的客观要求,使得以水介质取代传统矿物油介质成为液压技术发展的重要方向,其自身也因其来源广、无污染、高安全等诸多优势,促使这项技术重新崛起。而水液压技术也因油水不同的物化特性,对液压阀的材料、结构等方面都提出了新要求。为提高优化效率及准确率、减少仿真过程中操作者的主观因素,本文针对纯水液压阀建立协同设计信息管理流程,在此基础上建立B/S结构模式下的协同系统结构及系统数据库。采用PHP、My SQL、MVC等技术,开发一种基于网络的"协同设计信息管理系统",实现权限管理、任务管理、数据管理、仿生模型库等功能。
- 胡铭钰徐贺于洪鹏赵琬达朱乐李畅
- 关键词：纯水液压协同设计信息管理
- 仿生水液压阀的抗磨损特性研究被引量：1
- 2016年
- 为减少水液压阀中的气蚀和冲蚀造成的磨损,本文设计一种新的阀芯结构,通过采用全气蚀模型对其周围流场进行仿真,得到流场特性的理论分析结果。基于仿生学的Bio-TRIZ理论将生物学模型映射到工程学模型,设计一种仿红柳的抗冲蚀模型提高阀芯对冲蚀磨损的抵抗能力,然后用ISIGHT软件优化阀芯结构参数,最后通过FLUENT的复合模型计算了阀内部的气体体积率和冲蚀率,可以看出阀口处的气蚀和冲蚀都被大大减弱。
- 徐贺赵琬达于洪鹏胡铭钰朱乐李畅
- 关键词：水液压FLUID仿生结构
