国家教育部博士点基金(200805321020)
- 作品数：4 被引量：12H指数：2
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- 相关机构：湖南大学河北工业大学更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 大型冷凝设备水下智能清洗机器人的研制被引量：3
- 2010年
- 针对电厂120MW以上容量机组的大型冷凝设备污垢在线清洗,研发了一种清洗机器人。根据冷凝水室的工作环境,对机器人的行走机构、供水管道和机械臂的传动机构作了针对性设计,并研制了样机。采用基于视觉伺服的方法,实现了冷凝管口的自主定位控制。经实验测试,机器人的性能指标基本满足大型冷凝设备清洗自动化的需求,可推广应用于电力、化工、制药等行业,对促进大规模安全生产、节能降耗有重大的意义。
- 朱江王耀南余洪山许海霞刘理
- 关键词：清洗机器人水下
- 基于行为控制的移动机器人导航方法被引量：2
- 2011年
- 针对移动机器人在完全未知或者部分未知的环境中进行自主导航容易陷入各种"陷阱"的问题,提出了一种基于多行为控制的导航方法;机器人通过激光雷达对周边环境进行感知,并将采集到的信息与行为转换条件进行匹配用于行为转换的决策;同时在该方法中通过栅格地图引入了记忆信息,从而增强机器人对周边环境的认知能力,从而提高机器人的决策能力;通过仿真实验证明了在简单环境中算法的有效性,同时也证明该算法对于某些复杂的环境有效可行,具有优化性、实时性与智能性的特点。
- 聂鑫王耀南余洪山
- 关键词：移动机器人路径规划激光测距仪未知环境
- 基于分层和Radon变换的透视图像矫正技术
- 2010年
- 由于受到物体与摄像机三维空间相对位置关系的影响,摄像机获取的图像存在透视畸变,影响图像特征提取、识别等后续处理,为此提出一种通过分层矫正和Radon变换相结合的矫正技术。利用射影几何知识,将畸变的图像矫正为满足仿射变换的图像,再将仿射变换矫正为相似变换,利用Radon变换矫正得到标准图像。仿真实验结果表明,该算法可行性高、稳定性好,能推广应用于目标识别等领域。
- 于明马庆丽朱江李佳玮阎刚
- 关键词：平面图像RADON变换
- 未知环境下移动机器人自主感知斜坡地形方法被引量：7
- 2010年
- 环境感知是实现移动机器人自主导航的基础与根本保证。为了正确感知斜坡地形,分析了其描述模型。根据移动机器人从不同位置观测斜坡时深度信息的变化趋势,确定移动机器人观测斜坡的方向。在此基础上,提出了应用径向基(RBF)神经网络强非线性逼近能力估算地形坡度值的新方法。实验结果表明,所提出的算法能满足移动机器人感知斜坡地形的要求,同时算法具有简单、准确、鲁棒性强的优点。
- 朱江王耀南余洪山王文格许海霞
- 关键词：移动机器人环境感知RBF神经网络
