国家自然科学基金(50475154)
- 作品数：6 被引量：109H指数：4
- 相关作者：王德伦戴建生张利萍崔磊更多>>
- 相关机构：大连理工大学伦敦大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：机械工程金属学及工艺更多>>
- 变胞多指灵巧手分析被引量：8
- 2008年
- 对戴建生提出的新型的变胞多指灵巧手进行分析。该灵巧手与目前常用的机器手最大的不同在于它的手掌可以活动,并具有变胞功能。手掌的变胞增强了机器手的灵巧度并增大了工作空间。当手掌杆件静止的时候,每个手指都在一个平面内运动,由此提出手指操作平面的概念,从而将研究抓取姿态的问题转化为研究手指操作平面单位法矢量的问题。建立球面变胞手掌的全局坐标系,并得到3个手指平面的单位法矢量在此全局坐标系下的表示,然后将抓取姿态映射成为姿态直纹面。将机器手的工作空间分为手指和手掌两部分,着重研究后者,提出工作空间三角形的概念。工作空间三角形随着手掌的运动而变化,映射成为手掌工作空间直纹面后可以直观地了解其形状和大小的变化情况。
- 王德伦崔磊戴建生
- 关键词：多指灵巧手手掌
- 变胞机构及其综合的理论基础被引量：82
- 2007年
- 分析变胞机构的工作过程与性质,归纳出变胞机构具有变化的多功能阶段、多拓扑结构、多自由度的三个显著特征。给出变胞机构的定义,讨论变胞机构的范畴和内涵,并分析容易与变胞机构相混淆的多自由度机构、机构组合、对称机构和运动限定机构等及应用场合。总结变胞机构的表达方式和变胞方法;提出变胞机构的工作阶段矩阵、变胞源矩阵和变胞矩阵的概念及构造方式,建立变胞机构在整个工作周期内各个工作阶段之间的内在联系及演变规律的数学模型——变胞方程,将变胞机构综合问题转化为多工作阶段机构型综合、变胞源机构型综合与变胞方程的求解问题,通过各工作阶段矩阵的集合运算产生变胞源矩阵和变胞矩阵,进而得到变胞源机构与变胞方式。列举几种可能的变胞方式,指出工作阶段机构与变胞源机构综合属于多解问题,给出变胞机构综合示例,讨论机构描述与型综合存在的问题,为变胞机构的研究和发展提供理论基础。
- 王德伦戴建生
- 关键词：变胞机构拓扑矩阵
- 混联机械系统方案设计特征状态空间理论与方法被引量：15
- 2006年
- 提出混联机械系统运动方案设计与综合的运动功能特征状态空间理论模型。构建混联运动功能特征状态空间,转换设计空间对象到特征状态空间元素,分析特征状态空间构成要素的空间关联关系。进一步探讨空间及其元素性质,研究对偶矢量间运算规则和度量方式,形成抽象有序的封闭空间框架。总结特征状态空间与设计解空间相互映射的方案综合理论,实现运动功能分析的数学求解模式,得到特征状态空间理论对系统设计的运用指导过程。设计实例说明该方法的可行性和实用性。
- 张利萍王德伦
- 关键词：概念设计
- 变胞多指灵巧手手掌尺度综合被引量：1
- 2009年
- 分析新型的变胞多指灵巧手,设计一个能完成3种指尖抓持姿态的手掌.多指灵巧手变胞功能增强了机器手的灵巧度并增大了其工作空间,当手掌杆件静止时,每个手指都在一个平面内运动.由此提出手指操作平面的概念,从而将研究抓取姿态的问题转化为研究手指操作平面单位法向量的问题.建立球面变胞手掌的全局坐标系,得到3个手指平面的单位法向量在此全局坐标系下的表示,将抓取姿态映射成为姿态直纹面.分析3种常用指尖抓持姿态,得到实现抓持姿态时手掌需要满足的条件,并转化为非线性方程组的求解问题,得到满意的数值解.最后利用三维造型软件进行仿真,验证了计算的正确性.
- 崔磊王德伦戴建生
- 关键词：多指灵巧手手掌抓持
- 混联机械系统组合方式广义特征状态方程被引量：2
- 2007年
- 提出了混联机械系统组合方式分析的新的广义特征状态方法.定义了多个机构单元的串、并混联等组合方式及其典型组合单元的数学模型,并以基本组合方式为基础,建立其对应的广义特征状态模型(集),提取了不同组合关系下的广义特征状态方程,从而建立起组合方式数学表达式.讨论了不同组合变化对应广义特征状态方程的计算方法及其变化规律,分析了组合关系的重组计算及功能传递方式,采用分层特征模式并结合定性数学知识建模,实现了把复杂机械系统的组合方式问题转化为广义运动特征矢量间的组合计算问题,继而构建组合系统运动变换的广义特征状态组合模型来传递输入输出特征,为其运动方案综合的选型及分解计算提供了参考模板,为混联机械系统的分析及特征建模提供了一种有效方法.
- 张利萍王德伦
- 关键词：概念设计
- 二自由度基本机构特征状态方程及其应用被引量：7
- 2007年
- 提出了二自由度基本机构的特征状态分析方法,并依此建立了二自由度基本机构的数学知识模型。首先定义并归纳了运动功能特征模式,继而针对具体二自由度基本机构输入输出连续运动速度一般方程,提取输入输出运动的特征矢量,并在二元函数级数展开的基础上提取出函数的功能特征值,从而把二自由度基本机构的运动传递单元转化为运动特征变换单元,由此使机构的运动功能分析脱离机构单元本身具体尺度的影响;建立了二自由度基本机构的特征状态方程,进一步讨论了特征矢量、特征状态方程的性质及其运算规则,得到了运动传递特征和性质;研究了数学模型到基础数据的知识转换过程,建立了二自由度基本机构基础知识数据库,为机械系统方案设计提供选型依据。通过实例说明了造型过程及其具体方法。
- 张利萍王德伦
- 关键词：概念设计
