中央高校基本科研业务费专项资金(2012ZZ0060)
- 作品数：3 被引量：13H指数：2
- 相关作者：邱志成王斌王斌张宪民韩建达更多>>
- 相关机构：华南理工大学中国科学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金机器人技术与系统国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 气动驱动柔性臂自适应模糊振动控制被引量：10
- 2013年
- 针对无杆气缸和压电片驱动器同时实现柔性机械臂定位和振动抑制系统,采用模糊控制算法、变论域自适应模糊控制算法和间接自适应模糊控制三种算法进行试验研究。介绍系统构成以及气动和控制回路,给出系统模型。分析三种控制算法,给出变论域自适应模糊控制算法输出论域的自适应律,即通过在线调节模糊控制器的输入和输出变量的论域来改善传统控制器的性能;采用参数可调的间接自适应模糊控制器在线逼近理想控制器,推导其参数自适应律。考虑气缸长行程和气体压缩性、非线性等因素,引起控制滞后和容易激励柔性臂的高频模态振动,采用带阻滤波、低通滤波和时延补偿算法。进行气动驱动和压电驱动器抑制柔性机械臂振动和定位试验研究。试验结果表明,采用的三种控制算法都可以实现定位控制的同时,抑制柔性机械臂振动;自适应模糊控制算法优于传统模糊控制算法。
- 王斌王斌邱志成张宪民
- 关键词：自适应模糊控制主动振动控制
- 压电悬臂板的非线性振动控制被引量：3
- 2012年
- 针对柔性悬臂板结构弯曲和扭转模态振动的测量、控制问题,采用压电传感器和驱动器进行优化配置及非线性振动控制.首先,建立了粘贴分布式压电片的悬臂板有限元模型;其次,基于所建立的模型和一种能量耗散方法进行了压电驱动器/传感器的位置配置,实现了弯曲和扭转模态振动在检测及驱动上的解耦;最后,提出一种非线性控制算法,建立了压电悬臂板实验平台,通过实验进行弯曲和扭转模态振动控制的比较研究.结果表明,该非线性控制算法可以更快速地抑制振动,传感器/驱动器配置可以实现弯曲和扭转模态振动的测量及控制解耦.
- 邱志成凌德芳
- 关键词：振动主动控制有限元建模传感器
- 压电柔性梁裂缝损伤识别实验
- 2013年
- 针对压电柔性悬臂梁裂缝损伤检测与损伤程度识别问题,采用小波包分析和小波神经网络相结合的方法进行裂缝深度识别实验研究。利用小波包频带能量谱构造柔性悬臂梁裂缝损伤指标,即能量比相对变化量的H2范数,并建立压电柔性梁裂缝损伤实验装置。激励柔性梁的振动,记录两路压电传感器采集的振动信号,进行小波包分解并计算损伤指标。将这些损伤指标进行组合,作为小波神经网络的输入特征参数,进行裂缝深度即损伤程度的识别。实验结果表明:能量比相对变化量的H2范数对柔性梁的裂缝损伤敏感,对测试噪声不敏感;采用的小波神经网络可以精确识别柔性梁的裂缝深度。
- 邱志成孟范孔
- 关键词：小波包能量谱小波神经网络
