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中央高校基本科研业务费专项资金(HEUCF041405)

作品数：1 被引量：13H指数：1
相关作者：彭富国周卫祥魏延辉盛超更多>>
相关机构：空军驻江西地区军事代表室哈尔滨工程大学更多>>
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇动力学建模
  • 1篇水下
  • 1篇水下机器
  • 1篇水下机器人
  • 1篇自主式
  • 1篇自主式水下机...
  • 1篇稳定性控制
  • 1篇无源
  • 1篇机器人

机构

  • 1篇哈尔滨工程大...
  • 1篇空军驻江西地...

作者

  • 1篇盛超
  • 1篇魏延辉
  • 1篇周卫祥
  • 1篇彭富国

传媒

  • 1篇华中科技大学...

年份

  • 1篇2014
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
自主式水下机器人运动稳定性控制方法被引量：13
2014年
针对自主式水下机器人稳定性控制问题进行了研究.首先对水下机器人的总体结构及其在水中的运动特性进行了分析,建立水下机器人系统的动力学模型;然后建立了直线、方向和位置的运动稳定性分析方法,确定了纵向稳定性和侧向稳定性准则,提出了基于特征值的稳定性要求;最后设计了无源自适应控制器,针对水下机器人在水中悬停和运动时易受海流影响的问题,建立了自适应补偿方法,进而确定了输入的不确定性补偿方法.对自主式水下机器人进行多方向的运动稳定性控制试验,通过试验修正稳定性控制参数,验证了设计的水下机器人运动稳定控制器的有效性和可靠性.
魏延辉彭富国盛超周卫祥
关键词：水下机器人动力学建模自主式稳定性控制
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