广东省科技计划工业攻关项目(2004A10403006)
- 作品数：11 被引量：73H指数：5
- 相关作者：蒋梁中姚锡凡范路桥林焯华王春宝更多>>
- 相关机构：华南理工大学广东科学技术职业学院更多>>
- 发文基金：广东省科技计划工业攻关项目广东省自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程更多>>
- 排爆机器人控制与无线通讯系统被引量：4
- 2007年
- 排爆机器人控制可分为小车的行走控制和机械手的运动控制。小车的行走控制需要进行“路程规划”以实现小车避障和向目标物(可疑爆炸物)靠近,而机械手的运动控制需要进行“轨迹规划”以避开障碍物实现避碰,顺利抓取、搬运目标物。此机器人控制系统是开放式系统,实现了智能化和网络化。远程管理机房电脑可以显示现场机器人手爪、目标物、障碍物。
- 王春宝蒋梁中林焯华李朝清
- 关键词：排爆机器人控制系统网络化
- 一个单片机串行数据采集及传输模块的设计被引量：17
- 2006年
- 以AT89C51单片机为核心,使用12位并行A/D转换器AD574A、多路开关CD4051及多组RS-232驱动/接收器MAX232,设计了一个串行数据采集/传输模块。模块中主要分为两部分,第一部分由AD574A芯片和两个多路开关CD4051实现16路12位A/D转换,完成串行数据的采集;第二部分由AT89C51单片机和MAX232芯片实现与计算机间的串行数据传输。文中给出了硬件原理图和主要源程序。
- 林焯华蒋梁中姚锡凡王春宝
- 关键词：AT89C51单片机A/D转换器多路开关串行数据传输AD574A
- 基于EVision的双目视觉系统的设计与实现被引量：5
- 2007年
- 设计和开发了一个排爆机器人的双目立体视觉系统。该系统使用Matlab7.0和机器视觉软件EVision6.2的EasyMultiCam进行图像捕获并和EasyMath模式匹配库进行图像特征匹配,能实时捕获排爆机器人周围的图像信息、进行摄像机标定、图像预处理、立体图像匹配、求取可疑目标物的特征点的立体坐标,并把图中实时显示在控制台上,控制排爆机器人准确地抓取可疑目标物。该机器人视觉系统成功的抓取实验,表明了它在精度上能够满足排爆机器人的项目要求。
- 范路桥蒋梁中汪伟姚锡凡何春彬
- 关键词：双目视觉排爆机器人MATLAB
- 蚁群算法及其在移动机器人路径规划中的应用被引量：6
- 2008年
- 蚁群算法是优化领域中新出现并逐渐引起重视的一种仿生进化算法.首先介绍了蚁群算法基本原理和特点;然后回顾近年来国内外学者针对移动机器人路径规划的特点,对蚁群算法的进行改进,将其引入移动机器人中进行障碍规避和寻找最优路径,所提出的各种静态路径规划和动态路径规划方法的基本思想和特点.最后分析了蚁群算法在移动机器人路径规划应用中存在的问题,以及该学科未来研究方向.
- 范路桥姚锡凡卞青青蒋梁中
- 关键词：蚁群算法路径规划移动机器人
- 采用PC/104的排爆机器人嵌入式控制系统实现
- 2010年
- 机器人控制系统是非线性多变量的控制系统,这对系统的开发提出了更多、更复杂的问题,增加了机器人控制系统的开发难度。介绍一种基于PC/104计算机机器人控制系统的硬件设计与实现,Windows CE操作系统的移植,生成可运行于X86的嵌入式控制系统,运行结果表明,该方案效果良好,机器人运动平稳,系统具有很好的鲁棒性和实时性。
- 钟国梁蒋梁中
- 关键词：排爆机器人WINDOWSCE操作系统操作系统移植
- 排爆机器人的研究现状及其关键技术被引量：30
- 2008年
- 综述了排爆机器人的国内外研究现状,介绍了排爆机器人的移动机构、基于计算机视觉的精确定位、导航、定位和路径规划、通讯和控制系统、多传感器信息融合等关键技术;并指出了此领域中存在的问题,提出了排爆机器人在标准化、模块化、控制系统智能化、通讯系统网络化等方面的发展趋势,为它的进一步设计与开发提供了一些有用的信息。
- 范路桥姚锡凡祁亨年杨武蒋梁中
- 关键词：排爆机器人智能机器人计算机视觉智能控制反恐
- 排爆机器人无线串行通信的C语言编程
- 2006年
- 计算机上的RS-232串行通信标准接口可以方便地与外设进行通信以及对外设的监测数据进行实时的采集。用C语言编写上、下位机的串行通信程序时,主要有查询方式和中断方式两种不同的方法。其中中断方式避免长时间访问串行口的问题,数据交换可在上位机后台进行,在设计前台事务处理程序时就可以不考虑数据交换问题,提高了CPU的工作效率。因此,本文着重介绍中断方式下的通讯编程,并使用数传电台实现排爆机器人上、下位机的无线通信。
- 林焯华蒋梁中姚锡凡王春宝
- 关键词：串行通信
- 排爆机器人视频图像系统的研究与实现被引量：2
- 2007年
- 为了辅助公安人员更好地完成排爆工作,设计和开发了一个带双目立体视觉系统的排爆机器人。给出了一个切实可行的视频图像处理系统,包括设计原理、系统结构、硬件选型、视频捕获的软件实现等。该机器人视觉系统成功地通过抓取实验,表明了它在精度上能够满足排爆机器人的项目要求。
- 范路桥姚锡凡蒋梁中杨武林焯华
- 关键词：排爆机器人手眼系统计算机视觉
- 排爆机器人双目立体视觉系统的研究和开发被引量：9
- 2007年
- 为了辅助公安人员更好地完成排爆工作,设计和开发了一个带双目立体视觉系统的排爆机器人。该视觉系统使用Matlab7.0和机器视觉软件EVision的EasyMatch库进行开发,能实时捕获排爆机器人周围的图像信息、进行摄像机标定、图像预处理、立体图像匹配、求取可疑目标物的特征点的立体坐标,并把图像实时显示在控制台,控制排爆机器人准确地抓取可疑目标物。该机器人视觉系统成功地抓取实验,表明了它在精度上能够满足排爆机器人的项目要求。
- 范路桥蒋梁中汪伟姚锡凡何春彬
- 关键词：排爆机器人计算机视觉摄像机标定三维重建
- 排爆机器人手动控制信息采集系统的实现
- 2007年
- 排爆机器人手动控制信息采集系统主要由PC机、手动信息采集板,外围传感设备组成。手动信息采集板以AT89C51单片机和12位并行A/D转换器AD574A为核心,实现多路A/D采样,完成手动控制信息的采集;PC机与手动信息采集板采用RS232通信建立联系,在中断方式下通过C语言编程实现采样数据的接收。
- 王春宝蒋梁中姚锡凡林焯华
- 关键词：机器人单片机A/D转换器
