青岛大学自动化学院
- 作品数：50 被引量：97H指数：6
- 相关机构：青岛理工大学机械与汽车工程学院南京邮电大学先进技术研究院泰山学院机械与建筑工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金山东省自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程电子电信农业科学更多>>
- 一种优化的RFID室内定位算法被引量：1
- 2024年
- 射频识别技术已在物流、库存管理等领域广泛应用,但在室内定位应用中仍存在定位精度不高、稳定性差等问题。为了提高定位的精度和稳定性,研究中采用扩展卡尔曼滤波算法、无迹卡尔曼滤波算法以及结合UKF和分段的UKF RTS算法。为了进一步优化RFID定位精度,引入EKF、UKF和UKF RTS算法,UKF方法的最大误差约为0.42 m。但是,UKF RTS的最大精度可以降低到0.26 m左右。UKF RTS算法的误差最小,定位精度相比于EKF算法提高了48%,相比于UKF算法提高了25%。尤其在处理运动状态变化时,UKF RTS表现优异,为RFID室内定位技术的发展提供了新的研究方向。
- 郑春达
- 关键词：RFID物联网电子标签
- 拒绝服务攻击下直流微电网的事件触发控制被引量：2
- 2022年
- 本文研究受拒绝服务攻击下直流微电网的事件触发控制问题.考虑到直流微电网的状态并不总是可获得,设计了一个观测器来估计直流微电网的状态.基于观测器的估计状态,对于受拒绝服务攻击的直流微电网设计了一种新颖的弹性攻击的事件触发控制器.所提出的控制器设计方法可以通过分离方法转化成一个凸问题.此外,在所设计的事件触发机制中, Zeno行为也被讨论并且通过矛盾法被排除.最后,一个实际的电网例子被用来验证所提出的控制方案的有效性.
- 马永胜车伟伟邓超
- 关键词：直流微电网拒绝服务攻击
- 基于YOLOv5目标检测的机械臂精准授粉系统设计与试验
- 2024年
- 针对梨花人工授粉劳动强度大、效率低,机械授粉花粉用量大、成本高的问题,本文提出了一种结合YOLO深度目标检测算法和机械臂执行系统实现梨花精准授粉的方案。首先将整个系统拆分为深度相机感知模块、靶标授粉决策模块、机械臂执行模块,提出机械臂授粉的各模块融合技术路线。然后通过对深度相机和YOLOv5目标检测算法的融合,检测系统输出靶标梨花的三维坐标位置。进一步通过坐标转换将不同坐标系下的坐标统一到机械臂基坐标下,实现将梨花的像素坐标值和深度值转化为梨花在基坐标系下的三维坐标。最后试验部分完成机械臂授粉执行并探究了机械臂授粉系统的准确性。结果表明,在试验环境下授粉的绝对误差平均值为3.83 mm。
- 丁昊李小光王术波
- 关键词：机械臂控制
- 等价划分下多智能体系统能控性的一种判定方法
- 2023年
- 研究了多智能体系统的能控性问题,基于网络图拓扑的等价划分,给出了能控性的一种新的判定方法。在智能体之间信息交换图的基础上,通过构造与等价划分相对应的分块矩阵的主子阵,分析了系统能控性的变化情况,得到了通过选取合适的领航者,判定多智能体系统的分布式能控性的新方法。
- 纪志坚
- 关键词：能控性多智能体系统领航者
- 基于终端滑模控制器的高精度伺服系统设计被引量：5
- 2021年
- 随着工业机器人与精密机床的发展,传统的三环控制策略无法满足伺服系统对动态响应速度、位置跟踪精度及超调量越来越高的要求。针对这一问题,结合已有的研究成果,提出微分前馈控制与终端滑模结合的控制策略,在负反馈基础上,添加位置前馈控制,实现位置信号的快速跟踪,将非奇异快速终端滑模控制方法应用到位置环与速度环,提高电机位置跟踪精度以及在电机出现较大位置误差时减小超调量。理论分析和仿真验证算法的可行性和有效性。
- 王朝阳潘松峰
- 关键词：永磁同步电机位置伺服系统终端滑模控制前馈控制
- 基于电子凸轮飞剪的枕式包装机控制系统被引量：6
- 2020年
- 大部分枕式包装机的控制系统基于PLC和伺服驱动装置开发,存在精度低、响应慢、设计复杂和调试繁琐等缺点。利用欧姆龙NJ运动控制器,设计了基于电子凸轮飞剪的枕式包装机控制系统。研究电子凸轮运动规律,建立数学模型,设计电子凸轮飞剪算法并进行三次方优化,解决了拉膜轴、输料轴、端封轴三轴协调同步问题。利用NJ编程软件Sysmac Studio编程实现控制功能。仿真和实验结果表明,三次方优化的凸轮与一次方的凸轮相比,明显减小了端封过程中冲击导致的设备抖动,使端封切割过程的精度更高、速度更快、冲击更小。所述控制方法和系统可以提高枕式包装机的效率和精度,已成功应用于实际生产。
- 云善起徐世许王伟王鹏张建新
- 关键词：枕式包装机电子凸轮
- 基于扰动观测器的机械臂自适应复合控制被引量：5
- 2022年
- 针对实际机械臂系统中存在输出限制和未知扰动的问题,设计了一种基于扰动观测器的自适应复合控制方案。利用误差转换技术解决了系统输出限制的问题,这种误差转换不需要设计额外的虚拟控制器,因此降低了控制器的复杂度。使用模糊逻辑系统去近似估计系统模型的不确定项。把模糊逼近残余的误差和外界未知扰动定义为一个复合扰动,并设计观测器消除了复合扰动对系统稳定性的影响。根据李雅普诺夫定理,给出了稳定性和收敛性的证明。仿真结果表明,所提控制方案能够有效解决输出限制的问题,并且有更好的动态和稳态性能。
- 闫飞王树波
- 关键词：机械臂扰动观测器自适应控制
- 直接转矩控制系统中异步电动机定子电阻检测器的探讨
- 在直接矩控制系统中，异步电动机定子电阻为变化值，从而影响了控制系统的低速性能。该文探讨了基于模糊控制理论的定子电阻检测器的设计，并进行了验证。该检测器是改善系统低速性能的有效途径。
- 王盛奎于培仁
- 关键词：电阻检测模糊控制
- 文献传递
- 基于势能与好奇心机制的室内环境导航研究
- 2023年
- 研究了深度强化学习(DRL)方法在室内环境下移动机器人导航策略中的路径规划问题。针对外部奖励稀疏使得机器人难以完成导航任务的问题,设计了基于势能的外部奖励函数;针对机器人易陷入奖励局部极小值所引发的次优策略下最大奖励过早收敛问题,引入基于内在好奇心模块(ICM)内部奖励作为奖励增强信号,并结合近端策略优化(PPO)算法在ROS和Gazebo搭建的室内装修仿真环境下作对比实验。实验结果表明:添加了外部势能奖励函数和好奇心内部奖励的PPO模型在仿真环境中表现出了良好的性能。
- 朱林赵东杰徐茂
- 关键词：室内环境移动机器人
- 变频器对换热站传感器信号干扰的原因分析及解决措施
- 2019年
- 针对变频器对于换热站自控系统中的传感器干扰问题,重点分析了变频器输入侧、输出侧高频干扰信号的产生机理,并结合干扰信号的特征提出了相应的抗干扰措施。首先,在变频器的输入侧设置交流电抗器,在传感器模拟信号的输出侧设置信号隔离器,在电源开关的输出侧设置隔离变压器,以消除变频器输入侧由整流环节产生的高频干扰信号;其次,将滤波磁环套在变频器的输出侧,用来过滤变频器输出侧由逆变环节产生的干扰信号;最后,结合系统抗干扰改进实例,提出了系统电气结构设计的总体思路,即控制柜与动力柜分离,强、弱电分离。经现场实践验证了上述抗干扰措施能够有效地消除变频器对传感器的干扰影响,有助于提高系统运行的稳定性。
- 林凯季涛张雪原马云峰
- 关键词：变频器换热站信号干扰抗干扰措施
