燕山大学机械工程学院机器人研究中心
- 作品数：65 被引量：687H指数：15
- 相关作者：夏平高峰马宁更多>>
- 相关机构：江南大学机械工程学院安徽理工大学机械工程学院浙江理工大学机械与自动控制学院浙江省现代纺织装备技术重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河北省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学航空宇航科学技术更多>>
- 一种新型四自由度并联平台机构及其位置分析被引量：49
- 2000年
- 提出了一种能实现空间三维移动和绕 z轴转动的并联机器人机构模型——空间4- TRT并联机构。文中采用螺旋理论分析了它能实现空间三维移动和绕 z轴转动的机构学原理 ,计算了它的自由度 ;给出了其位置反解的方法 ,推导出了位置正解的封闭方程 ,并进行了数值验证。
- 赵铁石黄真
- 关键词：机器人并联机构机构学
- 包括Bennett的一些反常机构的自由度分析(英文)被引量：6
- 2006年
- 再次论述基于约束螺旋原理的机构的自由度分析方法。这是一个很重要的机构学的理论问题,持续已经有150 年了。本文首先简介背景和这个方法。然后集中分析一些反常的机构,包括著名的Bennett机构、Tsai机构等。结果证明对于这个困难的问题这个分析过程十分简单方便,并易于为广大机械工程师所掌握。对这个复杂的问题仅仅用一支铅笔、一张纸,花几分钟就可以解决。
- 黄真夏平
- 关键词：BENNETT机构并联机构
- 三维平动并联机构型综合研究被引量：20
- 2003年
- 提出了一种简单而有效的三维平动并联机构型综合新方法,应用的理论基础是螺旋理论,为此,首先列举了该类机构所有可能的支链结构,根据螺旋理论中运动螺旋与约束力螺旋之间的互易关系提出一种机构型综合方法,并利用该方法系统地进行了三维平动并联机构的型综合,得到了数十种新型机构,为验证该机构型综合的重要意义,给出了三维移动并联机构应用于生物细胞显微操作的一个具体实例。
- 于靖军赵铁石毕树生宗光华黄真
- 关键词：型综合并联机器人
- 3/6-Stewart并联机构奇异轨迹的性质识别被引量：1
- 2005年
- 基于并联机构奇异位形产生的运动学原理,推导出3/6 Stewart并联机构奇异位形的解析表达式。并基于此原理 提出了分析并联机构奇异位形的等效机构法,利用此方法推导出了当3/6 Stewart并联机构位于一般姿态时在θ 平面上 的奇异轨迹方程并对其轨迹性质进行了识别。在这些分析的基础上,对该并联机构处于各种姿态时的奇异轨迹的性质 进行了总结。
- 曹毅黄真李艳文丁华锋周辉
- 关键词：STEWART并联机构
- 3/6-SPS Stewart并联机构的一般线性丛奇异分析
- 2003年
- 基于螺旋理论和机构学中的等效方法讨论3/6-SPSStewart机构的一般线性丛奇异.得到了满足3/6-SPSStewart机构产生一般线性丛奇异运动学原理的星形支架作法以及代表3/6-SPSStewart机构任意一般线性丛奇异位形的3-PSP等效机构;论证了3/6机构在三维转动下也发生一般线性丛奇异,并分析了3-PSP等效机构的运动学性能.利用3-PSP机构的特点,可以对3/6-SPSStewart机构进行驱动控制,避免机构损坏.
- 杜雄黄真陈大跃
- 关键词：并联机构奇异位形
- Stewart并联机构位置奇异研究被引量：11
- 2012年
- 对动定平台为两个非相似的半规则正六边形的Stewart并联机构位于给定姿态时的位置奇迹进行了系统地研究。基于建立该并联机构的力雅可比矩阵,推导出机构位于给定姿态时的三维位置奇异轨迹的三次符号表达式。进一步分析发现,该机构的对于给定姿态参数的三维位置奇异轨迹相当复杂,其在一般倾斜截面上的投影曲线的几何特征也很难识别。定义动平台所在平面为特征平面,研究表明在特征平面上的位置奇异轨迹曲线均是一条二次曲线,包括无数对双曲线、四对相交直线以及一条抛物线。对于个别特殊姿态,特征平面上的位置奇异轨迹二次曲线退化为平行于脊线的一对或一条直线。提出并证明关于特征平面上的位置奇异轨迹曲线几何特征的两个定理。此外,基于Grassmann线几何以及螺旋理论简要分析了位置奇异轨迹的运动学特性。
- 李保坤曹毅张秋菊黄真
- 关键词：并联机构
- 一种3-P(4U)并联机器人的运动学分析被引量：7
- 2003年
- 分析了3-P(4U)这一新型并联机器人的结构特点及其能实现三维移动的机构学原理,推导了求解该机构的位置、速度、加速度的正、反解方程,并进行了数值验证,绘出了几种典型输入时动平台的运动特性曲线。
- 李宏赵铁石黄真
- 关键词：并联机器人机构学运动学分析三自由度
- 运动链拓扑图的自动生成及图谱库的建立被引量：9
- 2006年
- 以Windows为平台,以VC++6．0为工具,利用面向对象的程序设计方法,基于周长拓扑图概念及与其具有一一对应关系的特征描述代码,开发了一套根据运动链的特征描述代码自动生成运动链拓扑图的软件系统。该软件系统还可以根据拓扑图的拓扑特性自动分类,保存运动链拓扑图,并且还具有智能模糊查找功能,为拓扑图图谱库的建立及机械概念设计的自动化、智能化和网络化创造了条件。
- 丁华锋黄真曹毅
- 关键词：运动链拓扑图VC++6.0
- 一种新型并联机构4-RPR的性能分析被引量：2
- 2007年
- 利用同时基于一阶Jacobian矩阵和二阶Hessian矩阵的性能评价指标体系,对一种新的并联机器人机构4-RPR进行了运动学及动力学性能分析。通过分析机构尺寸和性能指标之间的关系,进行了机构性能的优化,为机构设计提供了理论依据。
- 宁淑荣郭希娟黄真
- 关键词：性能指标
- 三自由度3-RPUR空间并联机器人的运动学特性分析（英文）
- 研究了一种三自由度3-RPUR空间并联机器人的运动学特性和主动输入选取的合理性。首先应用螺旋理论分析了机构的自由度和瞬时运动学特性,然后运用Klein映射法对机构初始位置和任意位置下主动输入选取的合理性进行了判别。
- 李仕华马宁丁文华
- 关键词：并联机器人
- 文献传递
