燕山大学机械工程学院机械电子工程系
- 作品数：25 被引量：220H指数：10
- 相关作者：刘继刚李金良更多>>
- 相关机构：清华大学机械工程学院精密仪器与机械学系清华大学机械工程学院上海交通大学电子信息与电气工程学院自动化系更多>>
- 发文基金：河北省教委基金国家高技术研究发展计划博士科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺交通运输工程更多>>
- 连铸结晶器非正弦电液伺服控制系统H_∞控制
- 2001年
- 本文采用H∞ 控制设计技术设计控制器用于连铸结晶器非正弦振动电液控制系统的控制 ,针对系统具有较大摩擦负载的情况 ,通过选择加权函数 ,使闭环控制系统更具鲁棒性 ,研究结果表明具有H∞ 控制器的闭环系统的性能优于传统的PID控制器。
- 吴晓明韩晓娟王益群
- 关键词：H∞控制器加权函数伺服控制连铸结晶器
- 软体机器人——“以柔克刚”
- 2024年
- 在当前的工业领域中,传统的刚性机器人抓取工具只解决了全球3%~4%的工业使用需求,更多的质地不一、形状不同的交互工作需要新兴的软体机器人来解决。如图1所示,从摘取水果的案例中可以明显看出,刚性机器人和软体机器人在处理不规则形状物体方面存在明显差异。摘取西红柿时,刚性结构可能会导致水果表皮受损,甚至破裂。相比刚性机器人,软体机器人能够处理各种形状和大小的物体,不会对水果造成损坏,适用于对柔性和适应性要求高的任务。
- 韩博(文/图)高炜骅(文/图)
- 关键词：机器人抓取以柔克刚
- 基于AutoCAD平台的六自由度并联机器人位置工作空间的解析求解方法被引量：54
- 2000年
- 本文研究基于 Auto CAD平台的六自由度并联机器人在姿态给定情况下工作空间 (即位置工作空间 )的几何确定方法 ,该方法以机器人的运动学反解为基础 ,得出 Stewart并联机器人和 6-RTS并联机器人位置工作空间的边界方程 ,从而得出 Stewart并联机器人的位置工作空间是 6个球体的交集 ,6- RTS并联机器人在姿态给定时其工作空间是 6个相同的规则曲面体的交集 .基于 Auto-CAD平台 ,其交集以及交集的容积可以很容易的得出 ,该方法是确定六自由度并联机器人工作空间的一种简单。
- 刘辛军张立杰高峰
- 关键词：并联机器人几何法AUTOCAD
- 一种新的阻抗式呼吸检测系统的设计被引量：17
- 2003年
- 设计了一种基于谐振状态下反射阻抗的耦合原理 ,以实现高灵敏度阻抗检测。该检测原理具有激励电流小、反应灵敏、电路简单等优点 ;除应用于胸部呼吸阻抗检测外 ,还可应用于其它人体器官生物阻抗的检测 ,具有广泛的应用前景。
- 刘宝华
- 关键词：高灵敏度
- PLC在千吨液压机控制系统改造中的应用
- 2006年
- 在千吨液压机PLC控制系统的改造过程中,结合比例阀、变量泵技术实观了压力与流量的无级调节。采用本地、远地、机旁三地操作与点动、手动及半自动操作方式实现了操作的方便性。采用互锁和冗余措施及运行状态报警控制等可靠性保护措施,保证设备安全。投入运行后,设备运行情况良好。
- 姚成玉赵静一
- 关键词：可编程控制器液压机控制系统比例阀
- 镦粗工艺理论与技术的研究进展被引量：10
- 2001年
- 综述了在镦粗工艺新理论与新技术方面的研究成果 ,完善与发展了塑性力学镦粗工艺理论。提出圆柱体平板间镦粗时的刚塑性力学模型的拉应力理论和静水应力力学模型的切应力理论 ,并经定性物理模拟、光塑试验及数值模拟证明 ;提出广义滑移线法 ,将经典滑移线理论拓展到能求解所有2维问题和轴对称塑性变形问题 ;发展了主应力法 。
- 王连东李仕华刘助柏
- 关键词：镦粗刚塑性滑移线法
- 无创踝臂指数测量方法的进展
- 2009年
- 踝臂指数(Ankle-brachial index,ABI)测量的关键是对四肢收缩压的同步测量。本文分析了当今血压测量技术应用踝臂指数测量存在的不足,重点分析双层袖带技术测量踝臂指数的原理和特点,探讨了研究动向和存在的问题,提出了改进思路。
- 刘宝华刘凯辉朱红莲
- 关键词：踝臂指数血压测量
- 铝合金轮毂强力旋压数值模拟技术研究被引量：17
- 2008年
- 铝合金轮毂旋压技术是近几年才发展起来的车轮成形新工艺方法,运用刚塑性有限元软件DEFORM 3D对铝合金轮毂旋压成形过程进行数值模拟,考察了不同减薄率、进给率和主轴转速等主要工艺参数对成形过程的影响规律,通过综合分析数值模拟计算的结果,得出一组较合理的工艺参数,用试验验证了分析结果,可以为旋压铝合金轮毂的实际生产提供理论指导。
- 张庆玲
- 关键词：强力旋压减薄率进给率主轴转速
- 新型6-PSS并联机器人工作空间分析被引量：30
- 2002年
- 提出一种由 Stewart平台演绎而来的正交 6 - PSS并联机器人新机型 ,介绍其结构布局特点 ,基于位置反解及其结构约束条件 ,绘制其工作空间的轮廓图 ,并定量分析该并联机器人 RPY角和机构尺寸参数对其工作空间大小的影响 ,为该并联机器人的设计与实用化提供理论依据。
- 金振林王军高峰
- 基于QFT的电液力伺服系统的鲁棒控制被引量：13
- 2003年
- 采用QFT方法 ,对电液伺服加载系统进行了鲁棒控制器设计。结果表明 ,控制器能够有效地抑制参数扰动 ,如弹性负载刚度变化、有效体积弹性模数变化等。控制器结构简单 ,工程上易于实现 ,有较高的实用价值。
- 王燕山王益群
- 关键词：定量反馈理论鲁棒控制电液力伺服系统频域设计
