安永跃
- 作品数：4 被引量：21H指数：3
- 供职机构：北京信息科技大学计算机学院更多>>
- 发文基金：北京市属高等学校人才强教计划资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术交通运输工程更多>>
- 仿真机器鱼抢球大作战比赛策略的研究被引量：5
- 2013年
- 针对北大机器鱼平台中"抢球大作战"项目控制量多,多机器鱼间协作及对抗性强,以及场地设置和比赛规则变化快等特点,设计一套灵活、有效,并且极具对抗性的多机器鱼控制策略,实现机器鱼之间的协作分工,最终赢得比赛的胜利。由于环境的复杂多变,为解决控制策略的优化,提出先将机器鱼进行角色分工,并依据场地中水球所在位置将场地进行区域划分,再依据时间将比赛进行阶段划分。最后综合号虑这三个因素,给出多机器鱼协作抢球的有效策略,并在"2012中国水中机器人大赛暨首届国际水中机器人公开赛"中取得一等奖的好成绩,充分验证了改进策略的稳定性和有效性。
- 龙海楠李淑琴安永跃
- 关键词：机器鱼角色计算机仿真
- 水中仿真机器鱼协作编队策略的研究
- 安永跃
- 文献传递
- 机器鱼仿真水球斯诺克比赛策略被引量：9
- 2012年
- 针对中国水中机器人大赛中2D仿真机器鱼水球斯诺克项目,从比赛策略和控制方法 2方面进行研究。介绍仿真平台及斯诺克项目,给出机器鱼对目标球及最佳球洞的选择策略,提出一种基于虚拟区域法的路径规划方法,对仿真机器鱼的运动进行控制。实践结果表明,虚拟区域法在路径规划上是有效的。
- 安永跃李淑琴龙海楠侯霞
- 关键词：仿真机器鱼目标球
- 基于行为规划的多机器鱼编队策略的研究被引量：9
- 2013年
- 机器鱼优化编队问题,是研究控制机器鱼群的相对位置和方向,使多机器鱼作为一个整体来移动,是帮助人类实现水中勘探、救援等任务的基础。为了优化控制多机器人编队,提出了一种行为规划的编队控制方法,将机器鱼编队的运动行为分解为正常运动、队形形成、避碰避障及队形恢复四个子行为。编队初始阶段,采用基于leader作为参考点的思想来形成队形;避碰避障阶段,引用行为向量法约束机器鱼的运动方向,确保机器鱼能够安全避障;当队形被打乱时,各机器鱼按照相互作为参考点的方法快速恢复队形。改进方法在水中机器人2D仿真平台上进行了仿真,结果表明多仿生机器鱼在安全避碰的情况下能够有效的实现编队任务。
- 安永跃李淑琴
- 关键词：编队控制避障
