张纯刚
- 作品数：16 被引量：386H指数：9
- 供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院制造技术与装备自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家重点基础研究发展计划国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 未知环境中智能体的路径规划被引量：6
- 2002年
- 用滚动规划方法解决全局环境未知时的智能体路径规划问题。该法充分利用智能体实时探测的局部环境信息 ,以滚动方式进行在线规划 ,大大减小了在线运算量 ;通过适当加入记忆 ,能保证规划的全局可达性。
- 张纯刚
- 关键词：机器人未知环境智能体路径规划可达性
- 机器人滚动路径规划的理论与方法研究
- 路径规划是机器人研究领域中的关键问题之一,主要指机器人如何有效利用环境信息,规划一条适当的从起点到终点的避障运动路径.它是机器人执行各种任务的基础,反映了机器人在运动过程中与周围环境的交互能力.如何在复杂多变的不确定环境...
- 张纯刚
- 关键词：路径规划预测控制子目标多机器人系统
- 文献传递
- 基于滚动窗口的移动机器人路径规划
- 本文借鉴预测控制滚动优化原理,研究了全局环境未知且存在动态障碍物情况下的机器人路径规划问题。文中提出的基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法充分利用机器人实时测得的局部环境信息,以滚动方式进行在线规划,对未知不确定环境具有...
- 张纯刚席裕庚
- 关键词：机器人路径规划预测控制
- 文献传递
- 基于滚动窗口的移动机器人路径规划被引量：29
- 2002年
- 借鉴预测控制滚动优化原理 ,研究了全局环境未知且存在动态障碍物情况下的移动机器人路径规划问题。提出的基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法充分利用机器人实时测得的局部环境信息 ,并通过有效的场景预测 ,以滚动方式进行在线规划 ,结合了优化和反馈机制 ,具有计算量小、反应迅速的特点。大量仿真结果表明 ,该方法能很好地适应动态不确定环境。
- 张纯刚
- 关键词：机器人路径规划预测控制子目标
- 机器人滚动路径规划的算法与仿真研究被引量：19
- 2003年
- 借鉴预测控制滚动优化原理,研究了未知环境中移动机器人路径规划问题。文中提出的基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法充分利用机器人实时测得的局部环境信息,以滚动方式进行在线规划。大量仿真结果表明,滚动规划使机器人对动态环境具有很好的适应性,但由于缺乏全局环境信息,在有些复杂情况下不能保证规划的顺利实施,需要进一步增加环境约束和对已探知信息的记忆。
- 张纯刚席裕庚
- 关键词：机器人滚动路径规划仿真
- 移动机器人滚动路径规划的次优性分析被引量：6
- 2002年
- 滚动规划是解决不确定信息环境下规划问题的有效方法.研究了基于滚动窗口的移动机器人路径规划原理与算法,对规划中的次优性问题进行了详细分析,并结合具体实例加以阐述.
- 张纯刚席裕庚
- 关键词：路径规划预测控制移动机器人
- 不确定环境下移动机器人的滚动路径规划
- 本文借鉴预测控制滚动优化原理,研究了全局环境未知且存在动态障碍物情况下的机器人路径规划问题.文中提出的基于滚动窗口的移动<'1>机器人路径规划方法充分利用机器人实时测得的局部环境信息,以滚动方式进行在线规划,对动态环境具...
- 张纯刚席裕庚
- 关键词：机器人路径规划预测控制
- 文献传递
- 一类动态不确定环境下机器人的滚动路径规划被引量：151
- 2002年
- 研究了一类全局环境未知且存在动态障碍物情况下的机器人路径规划问题 .借鉴预测控制滚动优化原理 ,给出了基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法 .充分利用机器人实时测得的局部环境信息 ,实施在线滚动规划 ,把优化与反馈机制合理结合起来 ,对动态不确定环境具有良好的适应性 .
- 席裕庚张纯刚
- 关键词：机器人路径规划可达性动态不确定环境移动机器人
- 基于滚动窗口的多机器人协调规划算法与仿真被引量：2
- 2002年
- 该文利用滚动规划策略 ,研究了多机器人系统的协调规划问题。文中提出的基于滚动窗口的多移动机器人协调规划方法充分利用各机器人实时测得的局部环境信息 ,以滚动方式进行在线规划 ,不仅大大减小了在线运算量 ,而且使系统具有很强鲁棒性。大量仿真结果都表明了该方法对多机器人系统协调规划的有效性。
- 张纯刚
- 关键词：仿真多机器人系统
- 动态未知环境中移动机器人的滚动路径规划被引量：58
- 2002年
- 本文借鉴预测控制滚动优化原理，研究了全局环境未知且存在动态障碍物情况下的机器人路径规划问题．文中提出的基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法充分利用机器人实时测得的局部环境信息，以滚动方式进行在线规划，实现了优化和反馈的合理结合，对动态环境具有良好的适应性．
- 张纯刚席裕庚
- 关键词：移动机器人滚动路径规划仿真动态未知环境
