徐礼矩
- 作品数：9 被引量：23H指数：4
- 供职机构：四川大学制造科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 六自由度多环路并联型机器人的运动分析
- 1990年
- 本文研究了多环路并联型机器人运动分析的一种方法。这种方法以列向量的正交性为基础,导出了平台的速度和加速度与关节的独立广义速度和独立广义加速度之间的计算公式。导出了任一构件广义速度和广义加速度计算公式,这种方法可以应用于两类运动学问题的解。最后给出一个数字实例说明。
- 徐礼矩
- 关键词：机器人六自由度
- 全文增补中
- 机器人动力学自动建模软件系统被引量：5
- 1995年
- 提出了一种用数字一符号法建立机器人动力学模型的简便、高效方法，该方法将模型矩阵中各元素的推导问题转化为特定条件下应用动力学递推公式求解驱动力和驱动力矩的问题。文中引入了一种线性链表的动态数据结构，将建模过程中复杂的数字、符号混合处理过程转化为简单的矩阵运算过程，降低了建模的复杂性。研制了自动建立机器人动力学模型的计算机软件，可自动生成动力学模型的各矩阵元素，并以实时代码形式输出。
- 范守文徐礼矩
- 关键词：机器人动力学模型实时控制
- 可调球面六杆机构轨迹综合被引量：6
- 2007年
- 提出一种用于实现多任务的可调球面六杆StephensonⅢ型机构的轨迹优化综合方法。在研究球面六杆StephensonⅢ型机构轨迹综合的基础上,建立该可调球面六杆机构的多任务轨迹综合方程组,并分析可调球面六杆机构能实现的精确点数、任务数与综合时任选变量数之间的关系。为保证综合所得机构的主动构件能够作单向连续整周旋转和良好的传动质量,对机构的曲柄存在条件和传动角计算公式进行推导,建立球面可调机构综合的优化数学模型,并基于病毒进化遗传算法获取综合结果。病毒进化遗传算法将全局进化和局部进化动态结合,具有良好的收敛速度和收敛稳定性,保证了机构综合问题全局最优解的获取。数值实例验证了综合方法的有效性。
- 张均富徐礼矩王杰
- 关键词：可调机构病毒进化遗传算法
- 空间四杆机构的综合
- 姚进徐礼矩
- 关键词：空间四杆机构数学模型
- 多臂机械手避免构件间干涉的分析
- 徐礼矩宋宁
- 关键词：机械手结构构件机构运动分析
- 基于BP神经网络的冗余度TT-VGT机器人位置控制的实现被引量：4
- 2000年
- 介绍了有关冗余度TT-VGT机器人、BP神经网络控制及永磁交流同步电动机的先进技术,建立了BP神经网络运动控制系统模型和位置反馈补偿子系统的数学模型,并进行了系统仿真。
- 雷勇徐礼矩吴江
- 关键词：BP神经网络位置控制
- 机器人灵活度分析的解析法
- 徐礼矩张眉刘信坚
- 关键词：机器人灵活性立体角
- 3-PUPU并联机器人运动学分析被引量：3
- 2016年
- 提出一种3-PUPU并联机器人机构,结合其结构特点,利用螺旋理论分析了该并联机器人末端执行器的自由度,采用三点坐标法为该机器人建立运动学模型,再利用解析法对机器人末端执行器进行运动学分析研究。最后根据一组算例通过MATLAB仿真得出该并联机器人末端执行器的位移、速度、加速度曲线,对理论推导的正确性加以验证。
- 牛晓辉孙江宏潘尚峰徐礼矩
- 关键词：并联机器人运动学分析
- 2-PSS&PPU并联微动机器人的工作空间分析被引量：5
- 2015年
- 提出一种2-PSS&PPU并联微动机器人机构。利用螺旋理论分析了该机构末端执行器的自由度,并推导出其工作空间理论范围。最后通过一个完整算例,基于MATLAB软件搜索机构工作台的运动边界,从而计算出机构工作空间,证明理论推导的正确性。在进一步的分析中,可以确定当限制某个驱动杆件长度时,可以对工作空间产生影响,为该机构的运动学和动力学分析奠定了基础。
- 孙江宏牛晓辉贾晓丽徐礼矩
- 关键词：并联微动机器人
