王怀军
- 作品数：4 被引量：25H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工程大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部留学回国人员科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 基于半物理仿真技术的机电伺服系统模型辨识研究被引量：20
- 2006年
- 系统模型是进行系统性能分析与设计的基础。为了获得准确的系统数学模型,文章借助于dSPACE实时系统的半物理仿真环境和MATLAB系统辨识工具箱,提出了一种适用于机电伺服系统的模型辨识方法,并以机器人关节伺服系统为对象进行了系统模型辨识实验研究,通过对比离线仿真和半物理仿真结果验证了该方法的有效性。该研究对机电系统建模及控制系统设计具有参考价值。
- 张立勋董玉红王怀军
- 关键词：MATLAB伺服系统模型辨识
- 用于交直流伺服系统的编码器信号频/压变换电路被引量：3
- 2005年
- 介绍一种具有极性判别功能的频率电压转换电路的原理.它可以根据正交输出型编码器信号的相位关系,输出具有正负极性的模拟电压信号.针对交直流速度伺服系统的光电编码器信号电压变换问题,给出了基于LM2907的F/V转换器的双极型频压转换电路.
- 张立勋杨勇王怀军赵红菊
- 关键词：伺服系统编码器F/V转换器
- 合作机器人的被动约束特性及实验研究
- 2006年
- 合作机器人(Cobot)是在同一作业空间与人直接物理合作的机器人。为了实现Cobot与人直接合作,Cobot的关节机构必须具有被动约束特性。建立了一种基于双超越离合器的不完全约束关节机构的模型和它的控制模型,对关节机构的被动约束特性和Cobot的轨迹跟踪特性进行了实验研究。实验结果表明,不完全约束关节机构具有被动特性,并能约束Cobot关节的运动状态,并能使Cobot在不同操作力作用下跟踪期望轨迹,不会因机器人失控伤害操作者,满足Cobot与人合作的要求。具有这种关节机构的Cobot可以应用在外科手术、物料搬运和零件的装配等需要人机合作的场合。
- 董玉红张立勋王怀军沈锦华
- 关键词：合作机器人超越离合器
- 合作机器人的关键技术及实验研究被引量：3
- 2006年
- 为了使合作机器人(Cobot)在同一作业空间内与人直接进行物理合作,对Cobot的不完全约束关节机构和虚拟轨迹控制2项关键技术进行了建模及实验研究.建立了基于双超越离合器的不完全约束关节机构的模型及约束控制模型,并以五杆式Cobot为实验样机对关节机构的被动约束特性进行了实验验证.提出了基于操作力的轨迹规划方法,建立了轨迹规划模型,并对Cobot跟踪给定直线和圆弧轨迹进行了实验研究.研究结果表明,不完全约束关节机构具有被动特性,可以约束Cobot关节的运动状态;轨迹规划方法可以实现Cobot的轨迹控制.文中的研究成果经过进一步完善,可以应用到合作机器人系统,对完善人机合作技术、扩大机器人产业和提高机器人的作业水平等具有重要的实际意义.
- 董玉红张立勋王怀军沈锦华
- 关键词：合作机器人
