穆晶
- 作品数:11 被引量:66H指数:4
- 供职机构:中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院更多>>
- 发文基金:国家高技术研究发展计划国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域:矿业工程自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 悬臂式掘进机空间位姿的运动学模型与仿真被引量:42
- 2015年
- 为实现掘进断面自动截割成形控制,达到无人采掘装备自主巡航目标,研究了悬臂式掘进机空间位姿运动学模型并进行了仿真。将悬臂式掘进机的机械机构简化为一系列平移或旋转关节串联而成的运动链,建立了掘进机空间位姿坐标体系;利用齐次坐标变换和机器人运动学相关理论建立了掘进机机身位姿和截割头相对于大地坐标系的空间位姿矩阵。采用D-H法求解了正向运动学问题即截割头空间位姿精确定位;采用代数法分析研究了逆向运动学问题即截割头轨迹规划及控制的数学模型。以EBZ200机型为例,实验仿真了类S形自下而上矩形截割断面工艺路径,并进行了现场多组试验。试验结果表明:设定巷道断面4 500 mm×4 000 mm,两帮综合最大误差为65mm,相对控制最大误差为1.4%,达到煤巷断面质量精度要求,且重复精度高、无累计偏差。
- 田劼王苏彧穆晶吴淼
- 关键词:悬臂式掘进机
- 一种扇形激光束发射装置
- 本实用新型涉及一种扇形激光束发射装置,包括激光半导体组件、防护机构和位姿调节机构,其中激光半导体组件包括供电模块、半导体发射源和光学镜片模组,位姿调节机构包括底座、调节定位杆、球面铰接体、水平横梁和锚杆连接件,安装在防护...
- 吴淼李睿朱信平高娟王苏彧穆晶高峰杜毅博杨泽生薛光辉张伟杰郝明锐
- 文献传递
- 基于Power Panel和PCC的悬臂掘进机新型电控系统设计被引量:6
- 2011年
- 分析了掘进机电控系统的功能需求;提出了一种以Power Panel和PCC为控制器的悬臂掘进机新型电控系统的设计方案,详细介绍了该新型电控系统的软、硬件设计和实现方法。该新型电控系统以PCC为下位机、Power Panel为上位机,具备巷道断面自动成形功能、截割臂恒功率自动牵引调速功能、机身位姿自动检测功能、定向掘进功能及全功能遥控,实现了巷道自动截割与定向掘进系统的计算机控制,为悬臂掘进机的自动化和智能化奠定了基础。实际运行结果表明,该系统控制效果良好。
- 高娟王苏彧李睿朱信平高峰杜毅博穆晶田劼吴淼
- 关键词:悬臂掘进机电控系统远程控制PCC
- 悬臂式掘进机机身位姿误差消除策略的研究被引量:4
- 2012年
- 基于悬臂式掘进机机身位姿检测系统,提出了一种悬臂式掘进机机身位姿误差消除策略:根据悬臂式掘进机机身位姿检测系统所采集的数据,判断各方向位姿误差的大小;当误差较大时,通过控制履带、前铲板与后支撑对悬臂式掘进机整体进行调整,减小机身各方向误差;当误差减小到截割臂的控制补偿范围,根据当前位姿误差设定截割轮廓的正确位置并进行自动截割;解算出各方向剩余位姿误差的补偿量,根据补偿量在自动刷帮过程中控制截割断面的边界位置。该策略对实现自动定向掘进和掘进远程控制具有一定的参考价值。
- 杜毅博穆晶李睿刘建功吴淼
- 关键词:悬臂式掘进机位姿检测位姿误差
- 一种扇形激光束发射装置
- 本发明涉及一种扇形激光束发射装置,包括激光半导体组件、防护机构和位姿调节机构,其中激光半导体组件包括供电模块、半导体发射源和光学镜片模组,位姿调节机构包括底座、调节定位杆、球面铰接体、水平横梁和锚杆连接件,安装在防护机构...
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- 一种悬臂式掘进机随车配套支锚系统
- 本发明涉及一种悬臂式掘进机随车配套支锚系统,由前滑移支架、后滑移支架、架间推移组件、掘进机拖拉组件、锚杆作业组件和组合滑道组成。本发明的顶、侧支护板可以根据巷道在截割过程中的断面形状及时调整临时支护,锚杆作业组件实现永久...
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- 一种悬臂式掘进机随车配套支锚系统
- 本实用新型涉及一种悬臂式掘进机随车配套支锚系统,由前滑移支架、后滑移支架、架间推移组件、掘进机拖拉组件、锚杆作业组件和组合滑道组成,锚杆作业组件布置在后滑移支架主体框架的顶部内侧和左右面外侧,前滑移支架和后滑移支架间通过...
- 吴淼杨泽生杨阳李睿朱信平王苏彧杜毅博高峰穆晶高娟
- 文献传递
- 悬臂式掘进机截割断面极限位置分析被引量:12
- 2011年
- 针对悬臂式掘进机机身位姿出现偏差时截割断面会出现偏差而严重影响定向掘进的问题,提出了一种控制截割臂进行截割断面自动补偿的方法;分析了截割臂回转和升降摆动控制原理,建立了截割臂回转和升降联合模型,并给出了该联合模型的Matlab仿真验证及控制截割臂进行截割断面边界补偿的应用方法。仿真结果验证了该方法的正确性。
- 穆晶杜毅博田劼李睿吴淼
- 关键词:悬臂式掘进机截割臂位姿自动补偿
- 一种扇形激光束发射装置
- 本发明涉及一种扇形激光束发射装置,包括激光半导体组件、防护机构和位姿调节机构,其中激光半导体组件包括供电模块、半导体发射源和光学镜片模组,位姿调节机构包括底座、调节定位杆、球面铰接体、水平横梁和锚杆连接件,安装在防护机构...
- 吴淼李睿朱信平高娟王苏彧穆晶高峰杜毅博杨泽生薛光辉张伟杰郝明锐
- 文献传递
- 一种悬臂式掘进机随车配套支锚系统
- 本发明涉及一种悬臂式掘进机随车配套支锚系统,由前滑移支架、后滑移支架、架间推移组件、掘进机拖拉组件、锚杆作业组件和组合滑道组成。本发明的顶、侧支护板可以根据巷道在截割过程中的断面形状及时调整临时支护,锚杆作业组件实现永久...
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- 文献传递