葛景华
- 作品数：7 被引量：33H指数：3
- 供职机构：集美大学轮机工程学院更多>>
- 发文基金：福建省自然科学基金国家自然科学基金福建省软科学研究计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术经济管理环境科学与工程更多>>
- 双臂空间机器人运动学、动力学及控制
- 空间机器人是征服宇宙,造福人类的重要工具。双臂空间机器人系统采用自由漂浮模式可以节省燃料,延长空间机器人的使用寿命,降低费用。它是空间机器人的一种重要的控制模式。本文主要针对自由漂浮双臂空间机器人系统的动力学模型、控制和...
- 葛景华
- 关键词：运动学动力学非线性反馈控制
- 文献传递
- 双臂空间机器人系统动力学与关节运动的非线性反馈控制被引量：3
- 2006年
- 利用拉格朗日方程建立了漂浮基双臂空间机器人系统的动力学方程,给出了载体位置、姿态均不受控制情况下,双臂空间机器人关节运动的非线性反馈控制规律.结果表明,在系统动力学模型及参数较精确确定情况下,本文提出的控制方案能够有效地控制双臂空间机器人系统完成关节空间的指定运动,而不需对其载体的位置、姿态进行主动控制.仿真计算结果证实了方法的有效性.
- 葛景华陈力
- 关键词：动力学非线性反馈控制
- 双臂空间机器人系统末端惯性空间轨迹的反馈跟踪控制被引量：3
- 2007年
- 本文讨论了载体位置不受控制的双臂空间机器人系统的载体姿态与机械臂末端抓手协调运动的控制问题。结合系统的动量守恒关系对双臂空间机器人系统的运动学、动力学作了分析,推导出了系统的载体姿态与机械臂末端抓手协调运动的增广广义Jacobi关系。并以此为基础,给出在载体位置不受控制的情况下,惯性坐标系内双臂空间机器人系统的载体姿态与机械臂末端抓手协调运动的反馈跟踪控制规律。研究结果表明,在系统动力学模型及参数较精确确定的情况下,本文提出的控制方案能够有效地控制双臂空间机器人机械臂的末端抓手与载体姿态准确地完成指定的运动,而不需对其载体的位置进行主动控制。仿真计算结果证实了方法的有效性。
- 葛景华陈力
- 关键词：动力学反馈跟踪控制
- 双臂空间机器人惯性空间轨迹的非线性反馈跟踪控制被引量：2
- 2007年
- 讨论了载体姿态及位置均不受控制的自由漂浮双臂空间机器人系统的轨迹控制问题.首先,根据双臂空间机器人系统的动量、动量矩守恒关系及系统的Jacobian矩阵,得出机械臂末端抓手加速度与关节角速度、角加速度的关系.然后,根据Roberson-Wittenburg方法推导出系统动力学方程.以此为基础,设计了自由漂浮双臂空间机器人系统机械臂末端抓手惯性空间轨迹的非线性反馈跟踪控制方案.仿真结果证明了上述控制方法的有效性.
- 葛景华陈力郭益深
- 关键词：双臂空间机器人非线性反馈控制
- 我国废钢资源量的预测及分析
- 本文借助钢铁产品生命周期铁流图给出了自产废钢、加工废钢和折旧废钢资源量的计算方法,讨论了我国各个时期钢铁制品的平均使用寿命及上述三种废钢的实际收得率。在此基础上,对2015-2035年我国废钢资源总量进行了预测,并对废钢...
- 卜庆才吕江波李品芳葛景华周卿
- 关键词：废钢资源
- 文献传递
- 双臂空间机器人末端惯性空间轨迹运动的非线性反馈控制
- 本文讨论了载体位置不受控制的双臂空间机器人系统载体姿态与末端抓手协调运动的控制问题。结合系统的动量守恒关系对双臂空间机器人系统的运动学、动力学作了分析,导出了系统载体姿态与末端抓手协调运动增广广义 Jacobi关系。并以...
- 葛景华陈力
- 关键词：动力学非线性反馈控制
- 文献传递
- 2020—2030年中国废钢资源量预测被引量：22
- 2016年
- 介绍了钢铁产品生命周期铁流图及自产废钢、加工废钢和折旧废钢资源量的计算方法,讨论了各个时期中国钢铁制品的平均使用寿命及3类废钢的实际收得率。在此基础上,采用该铁流图对未来中国粗钢产量走出峰值平台区后的废钢资源量进行了预测,并依此对未来的废钢资源供需状况作了分析。预测和分析结果表明,2025年以后中国的折旧废钢资源量将开始大增,导致中国废钢资源逐渐过剩,到2030年前后中国可能必须向境外出口废钢。最后,提出了扶持废钢回收产业发展、鼓励钢铁工业多吃废钢以及向发展中国家输出部分钢铁产能的政策建议。
- 卜庆才吕江波李品芳袁红莉廖建彬葛景华
