赵宁宁
- 作品数：17 被引量：64H指数：6
- 供职机构：中国船舶重工集团公司更多>>
- 发文基金：国防科技重点实验室基金国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程兵器科学与技术军事更多>>
- 一种自主水下航行器分布式控制系统被引量：6
- 2009年
- 提出一种新的基于CAN总线的自主水下航行器(AUV)分布式控制系统。该控制系统具有良好的分层递阶体系结构,包括由综合显控台构成的任务层,由管理记录中心构成的协调层,以及由导航控制中心和底层执行机构控制节点构成的控制层。同时,将实时控制与非实时任务管理分离,由不同的功能节点实现,便于系统的维护和升级。航行试验中,分布式控制系统运行情况良好,AUV完整、正确地执行了航行任务,这充分说明该设计是成功的。
- 高剑严卫生张福斌张立川赵宁宁
- 关键词：自动控制技术自主水下航行器分布式控制系统分层结构
- 一种自主水下航行器半实物仿真系统
- 2010年
- 半实物仿真(HILS)在自主水下航行器(AUV)控制系统开发过程中起着非常重要的作用。针对AUV控制系统开发测试的需要,提出一种基于AD/RTS实时仿真计算机的半实物仿真系统;该系统由AD/RTS实时仿真计算机和三轴模拟转台、水压仿真器、舵机负载模拟器等物理效应设备组成。重点讨论了AD/RTS仿真计算机和VMIC反射内存实时网络,最后给出半实物仿真运行的结果。结果表明:该仿真系统能够为控制系统提供测试环境,并作为AUV研制和实航试验的依据。
- 赵宁宁徐德民严卫生高立娥
- 关键词：自主水下航行器半实物仿真
- 基于Serret-Frenet坐标系的多AUV编队路径跟踪控制被引量：9
- 2015年
- 针对多自主水下航行器(AUV)的编队路径跟踪控制问题,提出了基于Serret-Frenet坐标系的虚拟结构编队控制方法,分为单个AUV队形路径跟踪控制,以及多个AUV间路径跟踪参考点的一致性协调控制两部分。首先为每个AUV定义一个沿期望路径运动的路径跟踪参考点,并以其为原点建立Serret-Frenet坐标系描述编队跟踪误差及动态模型。通过对AUV的航向角和速度的控制,使其跟踪并收敛于该Serret-Frenet坐标系下的期望队形位置。然后采用基于比例-积分控制的一致性算法,调节各个参考点的路径参数变化率使其达到一致,并以给定的期望速度沿路径运动。通过数学仿真实现了3个AUV以一定队形跟踪期望路径,验证了该算法的有效性。
- 赵宁宁徐德民高剑张秦南
- 关键词：自主水下航行器编队控制
- 水下航行器控制系统仿真试验研究与应用
- 自主水下航行器(AUV)无拖缆，自带动力，可在水下三维空间按预先规定的任务使命航行，具有远航程、智能化、隐蔽性、机动性及经济性等特点，在民用和军事领域都有广泛的应用。半实物仿真是自主水下航行器研制过程中的重要环节。在半实...
- 赵宁宁
- 关键词：水下航行器半实物仿真自适应PID控制计算机仿真
- 文献传递
- 一类低速水下航行器的自适应反演运动控制被引量：6
- 2008年
- 针对一类安装了垂向推进器的低速水下航行器,研究了垂直面内的非线性运动控制问题。考虑水下航行器动力学模型中的未知参数,采用反演技术设计非线性自适应控制器,使水下航行器的深度和俯仰角全局渐近稳定到期望值。利用REMUS水下航行器的数学模型进行仿真研究,结果验证了该控制器的全局渐近稳定性,以及对未知模型参数的自适应性。
- 高剑徐德民赵宁宁严卫生
- 关键词：水下航行器
- 基于遗传算法的水下航行器制导系统多任务调度方法研究
- 2005年
- 提出了一种基于遗传算法的多任务优化调度方法,并根据共享内存多处理器的实际情况分析和讨论了多任务间的约束条件,最后以水下航行器制导系统仿真为例,对多任务调度方法进行了验证,结果表明该方法能有效地提高多任务调度系统的时间跨度。
- 高立娥康凤举刘卫东同爱丽赵宁宁
- 关键词：遗传算法多任务调度实时系统水下航行器
- 基于CAN总线的水下机器人分布式控制系统被引量：6
- 2007年
- 提出并实现了一种基于CAN总线的水下机器人分布式控制系统。与传统的集中式控制系统相比,分布式控制系统可以很容易地接入功能模块而无须对现有硬件进行重新设计,具有更好的可扩展性;并且各个节点间采用数字信号通讯,具有很强的抗干扰能力。开发了基于工业控制计算机的半实物仿真系统,模拟执行机构节点和传感器的工作,接入已完成的自动驾驶仪节点和数据记录及故障检测节点,对控制系统进行实时仿真测试,测试结果验证了该分布式控制系统设计的可行性。
- 高剑严卫生赵宁宁徐德民
- 关键词：船舶舰船工程CAN总线水下机器人分布式控制系统自动驾驶仪
- YFK-1仿真试验控制台的研究与开发被引量：6
- 2005年
- 仿真试验控制装置是水下航行器控制系统半实物仿真中不可缺少的设备。论文以水下航行器半实物仿真系统为应用对象,以工业控制计算机和数据采集卡为硬件平台,采用LabVIEW开发工具,开发完成了YFK-1仿真试验控制台。该控制台接收来自ADI仿真计算机的仿真信号及外部设备驱动信号,采用A/D、D/A、TTL、光隔离、VMIC反射内存实时网络等接口,实现了多路模拟量、数字量的检测和显示。开发的系统具有控制、检测、监测和报警功能,且具有和高级语言C++的接口,可以调用C++的源程序,大大加强了仪器的灵活性。
- 高立娥康凤举路尧王彦恺赵宁宁同爱丽
- 关键词：水下航行器半实物仿真控制台
- 多自主水下航行器编队控制系统设计被引量：3
- 2011年
- 针对在大范围海域完成搜索和侦察任务的多自主水下航行器(Multiple AUV,MAUV)系统,提出一种MAUV控制系统的体系结构和编队航路点跟踪控制算法。控制系统采用分层递阶体系结构,包含任务规划层、控制协调层、运动控制层和执行控制层。而编队控制算法则采用"领航者-跟随者"法,基于横向跟踪控制,领航者沿连接航路点的直线运动,而跟随者则以一定的横向队形,平行于领航者航路运动,并通过速度调节实现纵向的队形控制。采用该编队控制方法,跟随者仅需要获得领航者的坐标即可实现编队控制,极大地降低了AUV之间的通讯要求,仿真结果验证了该系统的有效性。
- 赵宁宁徐德民严卫生高剑王金华
- UUV的全局路径跟踪控制
- 针对欠驱动型UUV的水平面非线性路径跟踪控制问题，采用以自由参考点为原点的Serret-Frenet坐标系，描述路径跟踪误差及其动态模型，克服了传统方法的奇异值问题，并将航向角看作路径跟踪误差的虚拟输入，设计航向角的镇定...
- 高剑严卫生赵宁宁徐德民
- 关键词：无人水下航行器动态模型全局渐近稳定
- 文献传递
