马天力
- 作品数：44 被引量：141H指数：6
- 供职机构：西安工业大学电子信息工程学院更多>>
- 发文基金：陕西省国际科技合作计划陕西省教育厅科研计划项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学电子电信交通运输工程更多>>
- 带不确定混合噪声系统的变分贝叶斯期望最大滤波算法被引量：6
- 2021年
- 卡尔曼滤波器假设量测噪声为已知统计特性的高斯白噪声,然而系统可能受到不确定随机噪声以及未知有界噪声共同影响,若采用单一滤波策略,则估计结果易出现较大偏差。将两种不确定噪声运用未知参数的高斯混合模型进行表示,提出变分贝叶斯期望最大滤波算法。所提方法采用变分贝叶斯最大化方法对量测噪声模型中的超参数进行更新,在得到模型超参数后,利用变分贝叶斯期望算法计算噪声模型的隐变量。对上述过程反复迭代,最终获得系统的状态和协方差。仿真结果表明,相比于传统的卡尔曼滤波算法和联合滤波算法,变分贝叶斯期望最大滤波算法在出现混合不确定噪声时,经纬度定位精度均提高60%以上,提高了导航系统的精确性。
- 马天力张扬陈超波
- 关键词：卡尔曼滤波高斯混合模型
- 非均匀分布量测下的扩展目标跟踪方法
- 2022年
- 针对雷达方位角变化导致散射源统计特性改变的问题,提出了一种非均匀分布量测下的扩展目标跟踪方法。算法通过轮廓质心法和接受-拒绝采样法产生伪量测,并构建了分层无迹卡尔曼滤波器(hierarchical unscented kalman filter,HUKF)来估计运动状态和形状参数。实验结果表明,相比于传统的无迹卡尔曼滤波方法,该方法对星凸扩展目标有着更好的跟踪性能。
- 孙航宇马天力李继超张琪
- 关键词：无迹卡尔曼滤波
- 一种语义-轮廓约束异构机器人地图融合方法
- 本发明涉及计算机视觉及地图融合领域，特别是一种语义‑轮廓约束异构机器人地图融合方法。所述方法包括：无人车及无人机分别搭载相关传感器通过视觉里程计构建空、地全局地图；构建好的空、地全局地图经过归一化及语义分割；最终由语义拓...
- 马天力田世纪高嵩曹凯阎坤张有有王伟呼斌唐尧
- 一种简易型电动汽车后桥装配定位结构
- 本实用新型公开了一种简易型电动汽车后桥装配定位结构，包括底座板，所述底座板的上表面设置有装配结构，所述装配结构的外侧设置有稳定加强结构，所述装配结构包括固定于底座板上表面的机箱、设置于机箱内侧的控制电机、固定于控制电机输...
- 刘岸高嵩陈超波黄娇茹赵素平宋晓华谭博曹凯马天力张彬彬李继超周洁
- 文献传递
- 基于混合运动估计方法的视觉里程计被引量：3
- 2019年
- 由于RGB-D相机深度信息范围有限且易受噪声影响,为了提高其视觉里程计的精度,提出一种基于混合3D-3D和3D-2D运动估计方法的视觉里程计。使用基于RICP算法(RANSAC-ICP)的3D-3D模型,并结合3D-2D运动模型,将深度信息缺失的二维特征点添加到估计方法中,充分利用了图像信息,提高了匹配准确率。综合考虑了关键帧和前一帧的地图信息进行迭代估计,增加了匹配点对数量,提供了更多约束信息。在该混合运动估计方法的基础上,结合稀疏光束平差法SBA对位姿估计结果进行优化,达到定位精度高、积累误差小的效果。在基于Kinect相机的移动平台上进行了验证,结合离线和在线实验表明,该方法满足实时性同时有效地提高了定位精度。
- 曹凯杨雪梦姚敏茹姚敏茹马天力
- 关键词：视觉里程计ORBKINECT
- 一种无人机机翼臂折叠机构
- 本实用新型涉及无人机设备技术领域，尤其是一种无人机机翼臂折叠机构，包括无人机主体，无人机主体的前端开凿有收纳孔，收纳孔的下端开凿有四个第一转孔和两个滑孔，四个第一转孔内均转动连接有第二转杆，四个第二转杆的上端均固定连接有...
- 刘岸高嵩陈超波马天力张彬彬李继超周洁黄娇茹赵素平宋晓华谭博曹凯
- “教赛合一”:面向新工科的机器人工程专业建设研究被引量：3
- 2021年
- 在《中国制造2025》中,机器人技术发展受到广泛关注。机器人工程专业作为一个新兴专业,为国家和社会培养高质量的机器人研究与制造方向的专业人才。但现有的教育模式不能够满足机器人专业建设的发展需求。故需在传统教育的组织模式、教学理念和方法上进行改革,来适应专业建设与发展的要求。该文提出一种"教赛合一"的专业培养新模式,从专业理论和实践教学改革的角度进行分析,并提出具体的改革思路。
- 马天力宋晓茹陈超波王司令杨聪锟
- 关键词：教学改革
- 基于点线面特征匹配的紧耦合激光雷达惯性里程计
- 2024年
- 激光雷达(LiDAR)里程计在室外受环境噪声干扰,其扫描匹配精度较低,由此带来的累积误差导致同步定位与建图(SLAM)在大范围场景下定位精度较差。针对上述问题,提出一种基于点线面特征匹配的紧耦合LiDAR惯性里程计(TP-LIO),在惯性测量单元(IMU)预积分点云去畸变基础上,利用点—线和点—面距离构建位姿估计代价函数,获得载体运动估计。结合IMU预积分与Scan-Context回环检测,通过因子图进行全局优化,实现IMU和LiDAR数据紧耦合。在KITTI数据集和实车实验下,对TP-LIO、ALOAM和LeGO-LOAM进行对比验证,结果表明:TP-LIO在大范围场景下累积误差更小,定位精度更高。
- 刘士良马天力高嵩严瀚宇
- 关键词：激光雷达紧耦合
- 一种扩展目标跟踪实验平台及其试验方法
- 本发明提供了一种扩展目标跟踪实验平台及其试验方法，该实验平台包括图像采集装置、目标点阵装置以及轨道平台；图像采集装置是由工业相机和可调支架组成；工业相机悬吊在可调支架上，能够根据需要调节高度；目标点阵装置由32*32点阵...
- 马天力张杰孙航宇周洁
- 文献传递
- 煤化工空地一体联合巡检、搜索机器人及其工作方法
- 本发明提供了煤化工空地一体联合巡检、搜索机器人及其工作方法。其以地面巡检机器人为主要平台，搭载巡检无人机，地面机器人对地面管道、储油罐上仪表进行识别检测，无人机对高空管道仪表进行检测识别，并在危险发生后，通过无人机对地面...
- 马天力田世纪李林关润东李颐果王祎琪
