张栋
- 作品数：4 被引量：9H指数：2
- 供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 高速带传动系统的电控调偏机理研究
- 2010年
- 建立了高速带传动系统的数学模型,模型统一考虑了惯性力、带轮直径和输出功率对高速运动带受力情况的影响,得到了系统中力与运动学参数、物理参数之间的关系表达式,同时得到了平面带传动系统包角和为定值的公式。根据力学分析结果,设计了一套砂带磨削机电控变速调偏机构,通过电机的变速运动来控制砂带的摆动范围,数值仿真结果和实验结果都证明了这套调偏机构能够主动而有效地控制砂带的轴向摆动,不仅防止了掉带现象的发生,还能保证砂带的均匀磨损,提高了砂带的使用寿命,间接改善了工件的加工质量。
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- 关键词：带传动砂带电机控制
- 抛光机器人示教控制系统设计被引量：4
- 2011年
- 本示教控制系统专门针对抛光机器人系统设计,具有示教,补偿,监控,文件管理,程序编译,错误提示等功能;示教器以嵌入式系统为硬件基础,PLC控制交流变频电机,监控机器人状态;并以Pmac运动控制卡控制伺服驱动系统。以示教器为控制核心,合理的任务分配,高效可靠的通讯协议,确保系统的实时性和可靠性。
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- 关键词：嵌入式
- 基于正交试验法的3P3R磨削机器人灵活性优化被引量：4
- 2010年
- 针对机器人磨削加工复杂曲面工件时,存在加工路径不连续、需要更换夹具而影响加工精度的问题,提出了一种3P3R磨削机器人.使用D-H法建立了机器人的运动学模型,得到了机器人的正解方程.建立了工件坐标系{W}主动、工具坐标系{T}被动模式的新型机器人系统坐标系,指出了机器人基坐标系{O}与{T}的相对位置是影响磨削机器人的灵活空间的重要因素.采用正交试验法,得到了机器人的第二关节方向的相对位置是影响灵活磨削空间最显著的因素,并且优化了磨削机接触轮相对于机器人摆放的位置,使机器人的灵活磨削空间扩大了1倍,提高了磨削机器人的灵活性.
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- 关键词：机器人运动学灵活性正交试验
- 抛光机器人轨迹连续性规划与仿真被引量：2
- 2012年
- 本文分析了3P3R型抛光专用机器人的结构特点,并指出其在抛光加工中的优势特征。针对该机器人,建立D-H坐标系,进行运动学正反解分析。在工件坐标系下,以三次参数曲线为基础,进行抛光加工轨迹插值规划。实现了抛光轨迹位置和方向的连续变化。通过仿真方法,说明了该轨迹连续方法,在轨迹贴合程度和进给速度方面的优势。数据表明,应用轨迹连续方法,可提高加工质量,简化示教工作。
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- 关键词：三次参数曲线
