战强
- 作品数：94 被引量：540H指数：14
- 供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院机器人研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金国际科技合作与交流专项项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学航空宇航科学技术机械工程更多>>
- 一种空陆两栖球形机器人
- 本发明是一种空陆两栖球形机器人，由球形外框、机架、连接装置、动力系统、控制系统和电源系统组成，兼具球形机器人和多轴飞行器的特性。通过控制两组横列旋翼提供的升力大小和方向，实现机器人在地面上的直线运动、原地转向和在空中的起...
- 战强马逸君
- 文献传递
- 一种撞击式核桃碎壳机
- 本发明是一种撞击式核桃碎壳机，由机架组件、撞击碎壳组件、入料出料组件和机壳面板组件组成，机架组件用于连接和固定其他组件，撞击碎壳组件完成核桃的破壳，入料出料组件用于核桃的导入和破壳后的导出，机壳面板组件用于对整台机器进行...
- 战强许钦桓
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- 一种具备机械电气双连能力的自重构机器人对接机构
- 本发明公开了一种具备机械电气双连能力的自重构机器人对接机构，包括：外圈壳体、驱动组件、曲柄滑锁机构组件、电气连接器组件、角度传感器及主动对接面，其中：驱动组件和主动对接面分别固定于外圈壳体的上、下端面；驱动组件设有减速电...
- 战强田新扬王俊卿李春红
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- 机器人教学改革的探索与实践被引量：60
- 2010年
- 为了更新教学理念、优化教学策略,对国内外一些著名高校的机器人教学情况进行了调研。结合"能力培养"的主导思想,从教学内容、教学方法等方面对机器人教学进行了改革和探索。实践表明,改革后的机器人教学内容和教学方法能有效提高教学质量和学生的实践能力。
- 战强闫彩霞蔡尧
- 关键词：机器人教学教学内容教学方法
- 基于驱动或结构冗余的并联机器人容错方法被引量：5
- 2010年
- 研究了并联机器人利用驱动冗余进行驱动器故障容错及利用结构冗余进行关节故障容错的方法.结合冗余驱动并联机构的力矩分配问题的多解性,分析了部分驱动器故障后在剩余正常工作驱动器之间重新分配驱动力矩以实现容错的方法.结合结构冗余并联机构的特点,分析了放弃部分结构自由度以完成操作任务的方法.从运动学和动力学角度讨论了两类冗余机器人的特点及容错的可能性,以一种平面三自由度并联机构为实例,针对驱动器及关节故障分别分析了故障后机构运动学和动力学性能的变化,验证了采用驱动及结构的冗余进行容错的可行性.
- 闫彩霞战强陆震
- 关键词：并联机器人冗余驱动容错
- 人手运动实时采集装置
- 本发明为人手运动实时采集装置，涉及人手运动功能识别系统领域。本发明是为了研究人手运动时手部指间关节及指内关节间的运动耦合关系问题，并解决目前手部精确构型测量困难的问题。本装置是由运动采集模块、数据处理模块、人手建模、人手...
- 战强张超许钦桓
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- 面向多机器人遥操作的分布式预测图形仿真系统被引量：8
- 2001年
- 在遥操作机器人系统中 ,由于存在通信传输时延 ,可能导致控制系统不稳定 ,从而降低遥操作的效率和安全性 .目前多采用预测仿真的方法来克服 .在多机器人遥操作系统不但要克服时延的影响 ,还要能控制机器人协调地完成遥操作任务 .我们开发了一个面向多操作者 -多机器人遥操作的分布式预测图形仿真系统 ,实现了对多机器人遥操作系统的预测仿真 ,多个操作者可以通过人机交互接口遥控各自的机器人 ,相互协调完成遥操作的任务 .初步的实验表明该系统能够克服时延的影响 ,并能实现多操作者 -多机器人的协调遥操作 .这对空间站机器人科学实验。
- 朱广超王田苗丑武胜伍军战强张启先
- 关键词：虚拟现实机器人遥操作系统
- 接触式物体位姿测量装置
- 本发明属于精密自动测量装置，特别涉及机器人臂、六维腕力传感和三维弹性探针来检测被测工件表面几何外形或物体的位姿。本测量装置取代了传统的双目视觉检测方法，其技术方案是：通过三维弹性探针与被测物体表面接触点的受力信息获取被测...
- 丁希仑解玉文战强
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- 基于改进模糊PID机械手控制研究被引量：4
- 2018年
- 研究了一种基于改进模糊控制的自适应PID算法,以提高控制器的平稳性和精度,保证机械手在运动过程中稳定且精准,在抓持易损物体时不会造成冲击碰撞。对普通模糊控制进行了改进,添加了积分处理算法和大目标值处理手段,以提高安全性和鲁棒性,同时减少了控制器计算量。设计并制作了基于stm32的控制器,通过位置控制试验,对比了普通PID控制器的运行曲线和改进模糊PID控制器曲线,验证了本算法的合理性和控制策略的可行性。
- 战强周熙
- 关键词：自适应PID
- 一种用于钻孔末端执行器的吸屑和冷却连接件
- 本发明公开了一种用于钻孔末端执行器的吸屑和冷却连接件，该连接件安装在钻孔末端执行器的支承单元的前板上。本发明吸屑和冷却连接件由压头管壳、A喷嘴、B喷嘴和压脚组成，且A喷嘴和B喷嘴的结构相同；A喷嘴、B喷嘴分别安装在压头管...
- 毕树生梁杰宗光华战强
- 文献传递
