王瑞 作品数:69 被引量:152 H指数:7 供职机构: 首都师范大学 更多>> 发文基金: 国家自然科学基金 国际科技合作与交流专项项目 北京市教委科学研究与科研基地建设项目 更多>> 相关领域: 自动化与计算机技术 文化科学 环境科学与工程 哲学宗教 更多>>
概率模型检测技术在机器人路径规划中的应用 被引量:2 2015年 在机器人路径规划的实际应用中,针对机器人移动行为可能会受到外界环境影响的难题,提出了一种采用概率模型检测技术进行路径规划的新方法。首先,分析环境中的主要影响因素,将机器人的移动行为看作一个不确定事件,构建马尔可夫决策过程(MDP)模型。然后,采用概率计算树逻辑(PCTL)公式描述模型属性,表达机器人复杂多样的目标任务。最后,运用PRISM平台对模型进行分析和验证,得到满足属性的全局优化路径和定量数据。仿真结果表明,上述方法不仅能够保障机器人在障碍物环境中无碰撞移动,而且可以避开环境相对复杂的区域,保证机器人以最大概率完成任务。对比试验证明上述方法的正确性和有效性。 夏春蕊 王瑞 李晓娟 关永关键词:移动机器人 路径规划 概率模型检测 马尔可夫决策过程 三指机器人灵巧手逆运动学的形式化验证方法及电子设备 本公开实施例公开了一种三指机器人灵巧手逆运动学的形式化验证方法及电子设备,所述方法包括:形式化描述旋量理论的内容;将形式化描述的旋量理论的内容输入至定理证明器中进行证明,获得定理1、定理2和定理3;形式化描述Paden‑... 王国辉 施智平 关永 陈善言 王畅 张倩颖 邵振洲 王瑞 李晓娟 李希萌文献传递 基于xMAS模型的SpaceWire信誉逻辑的形式化验证 被引量:1 2016年 空间总线(SpaceWire)协议是应用于航空航天领域的高速通信总线协议,保证其可靠性至关重要。但是由于通信系统具有队列量、分布控制和并发性等特点,传统仿真模拟的验证方法存在不完备性的问题,采用模型检测方法对高层次属性进行验证时,通常会出现状态爆炸的问题。基于xMAS模型对SpaceWire通信系统中的信誉逻辑进行形式化建模、验证,xMAS模型既保留了底层的结构信息,又可以验证高层次的属性。对通信系统中信誉逻辑进行抽象进而建立了xMAS模型,提取了可发送性、可接收性和数据一致性等3个关键属性,运用定理证明工具ACL2对关键属性的正确性进行了自动验证。该方法为验证指导下的系统设计提供了有效的参考。 李艳春 李晓娟 关永 王瑞 张杰 魏洪兴关键词:SPACEWIRE 形式化验证 一种机器人避障的自动参数选择方法 本发明涉及一种机器人避障的自动参数选择方法:步骤一、运行时验证模型的建立和执行:根据JavaMOP的语法来建立运行时验证模型,包括变量声明、定义事件、描述属性和自定义用户程序几个部分;最后生成监视器实时监控,实现在线实时... 王瑞 罗晨霞 关永 杨康 李晓娟 施智平 邵振洲文献传递 智能汽车CAN总线通信系统的建模与验证 被引量:7 2020年 车载通信系统是智能车辆与外界环境交互的媒介和内部报文信息传输的载体。为了保证智能车辆通信系统的安全性和可靠性,对智能汽车基于控制器局域网络(Control Area Network,CAN)总线的通信过程进行分析并建立时间自动机模型。加入对通信过程中网关的分析和建模,模拟外部环境到内部单元之间不同速率通信过程;抽取车辆通信系统需要满足的属性。运用模型检测工具验证了智能车辆通信的实时性和正确性。结果表明该模型可以满足有关属性,确保车辆在遇到突发紧急的交通情况下,通信系统能够及时传递数据,车辆做出正确的反应并且辅助驾驶员做出相应操作。 张芮 张芮 王瑞关键词:形式化验证 智能汽车 控制器局域网络总线 通信系统 时间自动机 一种语义有效的DBMS模糊测试方法及系统 本发明公开一种语义有效的DBMS模糊测试方法及系统,涉及模糊测试技术领域,包括:构建子树库;设计变异算子集;将SQL测试用例解析为第一语法树;利用最优算子选择算法选取最优变异算子;从子树库中选择一个源子树,并对语义不匹配... 王瑞 李煜 关永 杨镒箫 王国辉串联机器人的关节旋转角度确定方法及装置 本公开实施例公开了串联机器人的关节旋转角度确定方法,包括:建立第一空间坐标系;以第五关节和第六关节轴线的第二交点为原点建立第二空间坐标系;在6自由度串联机器人的初始位形下,6自由度串联机器人的第一至第六关节的旋转角度为0... 施智平 赵荣波 关永 张倩颖 王国辉 邵振洲 王瑞 李晓娟文献传递 一种用于机器人分布式控制系统的形式建模方法及装置 本发明实施例提供了一种用于机器人分布式控制系统的形式建模方法及装置,方法包括:针对所述机器人分布式控制系统,根据各微体系结构模型xMAS元件的同步等式,对各xMAS元件在逻辑编程语言ACL2中形式化,得到所述机器人分布式... 李晓娟 关永 李艳春 王瑞 施智平 张倩颖 谈金东 邵振洲 张杰 王国辉 刘永梅 吴敏华文献传递 一种机器人运行状态监控方法及装置 本申请实施例公开了一种机器人运行状态监控方法及装置,实现了对机器人在实际运行环境中运行时状态监控的目的。其中,预先对关于事件逻辑的脚本进行解析,并根据所述事件逻辑生成事件监控程序,所述事件逻辑包括对机器人的运行状态进行判... 王瑞 关永 李晓娟 施智平 绍振洲 张倩颖 尉英霞 李欣欣文献传递 拉普拉斯变换微积分性质在HOL4中的形式化 被引量:2 2014年 拉普拉斯变换是系统时域频域分析转换的基本工具,基于拉普拉斯变换的数值计算广泛用于信号传输的评估和重要安全系统的分析等,但是其存在计算不精确等问题.高阶逻辑定理证明是验证系统的一种严密的形式化方法.本文在高阶逻辑证明工具HOL4中使用积分、微分、超越函数、复数等定理建立了拉普拉斯变换形式化模型,并且对拉普拉斯变换的线性性质、微分性质、积分性质、频移性质进行了逻辑推理证明.最后通过对电机传递函数的形式化验证说明拉普拉斯变换形式化的有效性和正确性. 赵刚 赵春娜 关永 吕兴利 李晓娟 施智平 王瑞 叶世伟关键词:拉普拉斯变换 形式化验证 定理证明