刘宇飞
- 作品数：3 被引量：9H指数：2
- 供职机构：哈尔滨理工大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 六边形六足机器人障碍自识别步态规划被引量：5
- 2013年
- 六足机器人在控制灵活的同时,也存在步态规划策略制定困难等问题,尤其当其遇到不可逾越的障碍时,这一问题更为严重.针对此问题,提出了一种障碍自识别步态规划策略.此策略以正逆运动学解算为基础并建立D-H坐标系,进而对每条腿进行齐次坐标变换,并根据足末端力反馈来自动识别障碍做出旋转和越障步态规划.通过ADAMS的仿真结果分析,验证了该策略的正确性和普适性.
- 尤波刘宇飞高海波罗智勇
- 关键词：六足机器人
- 六足步行机器人控制系统研究被引量：4
- 2013年
- 六足机器人是一种具有多支链与时变拓扑结构的特种机器人,该类机器人能够在复杂环境中稳定行走,长期以来一直是国内外机器人研究领域的热点之一。本文从仿生角度出发,归纳六足机器人稳定行走的三种方式;根据六足机器人各足支撑点围成的多边形区域与机体重心在其投影的关系来评定六足机器人行走稳定性,为实现六足机器人稳定性行走提供理论依据;最后根据机器人控制精度增加和智能力减少的原则,以分级递阶的方式设计六足机器人的运动控制系统。
- 许家忠徐崇福高良超刘宇飞许国强
- 关键词：六足机器人控制系统步态稳定性
- 基于CPG与运动学的六足机器人控制方法研究被引量：1
- 2013年
- 长期以来,多关节协调运动一直是六足机器人控制策略的难点。通过对机器人的单腿进行运动学分析,给出单腿运动过程中三关节的转角方程。根据六足机器人的本体结构设计出环形CPG网络拓扑结构,并通过性能参数和耦合系数来保证相邻CPG单元之间的相位互锁关系,实现多关节协调运动控制。仿真实验表明,将传统单腿运动学算法和CPG模型的控制方法结合可以有效生成机器人常规运动步态。
- 尤波胡金涛高海波刘宇飞许家忠
- 关键词：六足机器人运动学分析
