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郭云开

作品数：1 被引量：0H指数：0
供职机构：北京信息科技大学光电学院更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇倒立摆
  • 1篇倒立摆模型
  • 1篇双足
  • 1篇双足机器人
  • 1篇控制器
  • 1篇机器人
  • 1篇机器人步态
  • 1篇ZMP
  • 1篇步态

机构

  • 1篇北京信息科技...

作者

  • 1篇郭云开
  • 1篇谈小凤
  • 1篇谢宁
  • 1篇谢鹏程

传媒

  • 1篇电子技术（上...

年份

  • 1篇2013
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于倒立摆模型的双足机器人步态系统研究
2013年
双足仿人机器人是机器人领域中的前沿科学,实现双足机器人稳定行走一直是该方面研究的重点和难点。文章采用一种基于三维线性倒立摆模型、具有反馈的双足机器人步态系统,保证双足稳定行走。首先利用三维线性倒立摆生成三维步行模式,然后通过刚体动力学模型计算ZMP,评估双足运动时稳定性和质心位置误差,再使用步态稳定控制器保证步行运动稳定跟踪所规划的模式,抑制和减小误差积累,最后建立精准的双足机器人步态模型。
郭云开谢宁谢鹏程谈小凤
关键词：ZMP
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