韩庆涛
- 作品数：4 被引量：4H指数：1
- 供职机构：沈阳工业大学电气工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：金属学及工艺电气工程更多>>
- 六自由度虚拟轴机床运动控制的研究
- 虚拟轴机床具有结构简单、刚度大、承载能力强、位置误差不积累等特点,在应用上与串联机床成互补关系,现已成为机床领域的研究热点,并在机构学、运动学和动力学研究上取得了大量成果,而对运动控制的研究非常少.然而,虚拟轴机床结构的...
- 韩庆涛
- 关键词：虚拟轴机床轨迹跟踪控制数字信号处理器
- 文献传递
- 直线伺服6杆虚拟轴机床轨迹跟踪控制的研究被引量：2
- 2002年
- 针对永磁直线伺服电动机 (PMLSM )驱动的 6自由度虚拟轴机床提出了一种新的轨迹跟踪控制方法 .该方法采用神经网络实现实时IP位置控制器的在线设计 ,将杆间的耦合作用和负载扰动看作是电机动力学参数的变化 ,利用观测器对电机参数进行观测 ,从而使计算大大简化 .利用给定加速度来调整动子电流的大小 ,间接实现了加速度跟随控制 ,改善了虚拟轴机床的轨迹跟踪性能 .仿真实验表明该方法对虚拟轴机床各杆的位置、速度、加速度实现了精确的跟随控制 。
- 韩庆涛郭庆鼎谢冬梅
- 关键词：虚拟轴机床轨迹跟踪控制观测器
- 六滑块虚拟轴机床的MBDA与H_∞控制被引量：1
- 2003年
- 6滑块结构虚拟轴机床具有机械结构简单,控制复杂的特点.由于6个滑块之间在机械方面存在着强耦合,如何消除耦合,实现高精度控制,从而充分体现这种结构的优点,是应该首先解决的问题.基于模型的扰动抑制(MBDA:Model-BasedDisturbanceAttenuatin)控制引入I-P位置控制器中,使系统与单纯的I-P位置控制器相比响应速度大大加快,精度也很大提高.H∞负载扰动观测器的补偿作用,进一步改善了系统的控制性能.
- 郭庆鼎谢冬梅韩庆涛
- 关键词：虚拟轴机床H∞控制MBDA
- 直线伺服6杆虚拟轴机床控制的研究
- 2002年
- 对永磁直线伺服电动机 (PMLSM)驱动的 6自由度虚拟轴机床提出了一种新的控制方法。该方法将杆间的耦合作用和负载扰动作为一个整体看作PMLSM动力学参数的变化 ,利用观测器对电机逆动力学模型进行观测 ,并结合由神经网络构成的IP位置控制器对加速度进行控制 ,从而提高了各杆的位置跟踪精度 ,且避免了并联机构动力学的复杂计算。仿真实验表明该方法对虚拟轴机床各杆的位置、速度实现了精确的跟随控制 。
- 韩庆涛郭庆鼎谢冬梅
- 关键词：虚拟轴机床永磁直线同步电动机跟踪控制
