于会龙
- 作品数：36 被引量：39H指数：4
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国防基础科研计划更多>>
- 相关领域：交通运输工程机械工程自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 一种自动驾驶车辆换道决策方法、设备、介质及产品
- 本发明公开一种自动驾驶车辆换道决策方法、设备、介质及产品，涉及车辆自动控制领域。该方法包括：获取影响自动驾驶车辆换道决策的各个参与车辆的状态信息；根据各参与车辆的状态信息，确定各参与车辆的驾驶风格评估结果；确定不同换道决...
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- 地下空间用多功能无人履带车
- 1.本外观设计产品的名称：地下空间用多功能无人履带车。;2.本外观设计产品的用途：用于支持应急人员在人造管道、城市地下空间和自然地穴网络中执行搜索和搜救任务。;3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。;4.最能表明设计要...
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- 履带式特种车辆精细化动力学建模与仿真被引量：2
- 2024年
- 履带车辆动力学模型是车辆结构优化设计与控制算法开发、测试与标定的基础。基于商业软件所搭建模型的动力学方程及梯度信息对用户未知,极大地限制了结构参数与控制参数的优化效率。此外,现有商业软件求解效率低、实时性差,影响了控制算法开发进度。针对上述问题,基于多体动力学推导建立可同时满足纵横垂耦合运动仿真需求的履带车辆精细化动力学模型并进行仿真。建立考虑空间三维耦合运动的车体动力学模型以及精细到履带板的履带链动力学模型。通过计算履带板与各部件相互作用力,将车体模型、履带链模型以及地面相关联,最终构建190自由度的履带车辆动力学模型。在加速、刹车与转向等工况下与ATV(ADAMS Tracked Vehicle Toolkit)进行对比,结果表明自主开发的仿真模型纵横垂向运动仿真结果与商业软件高度一致,验证了新方法的准确性。
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- 关键词：履带车辆多体动力学
- 分布式驱动车辆模型误差自学习轨迹跟踪控制方法及系统
- 本发明公开一种分布式驱动车辆模型误差自学习轨迹跟踪控制方法及系统，涉及车辆控制领域，使用稀疏高斯过程回归建立车辆各轴横向力误差预测模型以提高可解释性，使用车辆的状态量作为横向力误差预测模型的学习特征从而不依赖高精度定位信...
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- 一种自我车辆高速公路场景下的车速预测方法及系统
- 本发明公开一种自我车辆高速公路场景下的车速预测方法及系统，涉及车速预测技术领域，包括：基于高速公路场景下的动态环境模型，获取历史时段内自我车辆对应的环境数据集合；采用自适应窗口搜索算法，根据预设预测时域及所述环境数据集合...
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- 湿式离合器先导式电液调压阀时频域建模与分析
- 2023年
- 先导式电液调压阀是大功率湿式离合器换挡系统的核心部件,由于其多个环节存在参数时变和强非线性特征使其频率响应特性发生变化,进而影响换挡过程的油压调节的快速性与稳定性。在剖析先导式电液调压阀工作原理的基础上,考虑阻尼系数、流量系数和增益系数随油温的可变性,建立了先导式电液调压阀在工作过程中的数值模型,并推导了其频域模型。研究了先导式电液调压阀在不同参数下的时域和频域响应特性,得到了参数变化的影响规律。结果表明:增加系统响应的带宽会提高油压响应速度,但会降低阻尼比,使得油压响应的调节时间增加。系统的结构参数、输入信号以及工作油温均会影响其响应特性。基于该方法能够快速的判断先导式电液调压阀在全工作范围内的响应速度和稳定性问题,从而有助于改善先导式电液调压阀的油压动态跟踪性能。
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- 关键词：湿式离合器时变参数
- 一种地下空间用多功能无人平台
- 本实用新型涉及一种地下空间用多功能无人平台，属于无人平台技术领域，解决了现有的无人平台的体积大、不能顺利完成地下空间搜索任务的问题。一种地下空间用多功能无人平台，包括平台底盘、组件安装板和上装组件，所述组件安装板安装在所...
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- 文献传递
- 一种履带车辆操纵稳定性边界的求解方法及系统
- 本发明公开一种履带车辆操纵稳定性边界的求解方法及系统，涉及履带车辆操纵技术领域，该方法包括：获取履带车辆的运动学参数和行驶路面的附着系数。运动学参数包括车速、横摆角速度、质心侧偏角和履带转速；根据这些参数建立履带车辆的动...
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- 一种无人驾驶车辆强制换道决策方法、计算机设备及介质
- 本发明公开一种无人驾驶车辆强制换道决策方法、计算机设备及介质，涉及车辆决策规划领域，方法包括响应换道需求，当目标变更车道上存在前车和后车时，获取驾驶参数；根据驾驶参数计算后车的让行概率；基于POMDP模型构建无人驾驶车辆...
- 于会龙闫国富席军强
- 一种无人驾驶车辆强制换道决策方法、计算机设备及介质
- 本发明公开一种无人驾驶车辆强制换道决策方法、计算机设备及介质，涉及车辆决策规划领域，方法包括响应换道需求，当目标变更车道上存在前车和后车时，获取驾驶参数；根据驾驶参数计算后车的让行概率；基于POMDP模型构建无人驾驶车辆...
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