傅瑶
- 作品数：3 被引量：10H指数：1
- 供职机构：合肥工业大学电气与自动化工程学院自动化系更多>>
- 发文基金：先进数控技术江苏省高校重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于动态滑模控制的移动机器人路径跟踪被引量：8
- 2009年
- 文章研究了室内环境下基于彩色视觉的移动机器人路径跟踪问题,利用颜色信息提取路径,简化了图像的特征提取;拟合路径参数时引入RANSAC方法,以提高算法的可靠性;在移动机器人非线性运动学模型的基础上,设计了一阶动态滑模控制器,并通过仿真验证了控制器的有效性。
- 徐玉华张崇巍鲍伟傅瑶汪木兰
- 关键词：移动机器人视觉导航
- 基于广义预测控制的移动机器人视觉导航被引量：1
- 2009年
- 研究了室内环境下移动机器人的视觉导航问题。由单目传感器获取场景图像,利用颜色信息提取路径,采用最小二乘法拟合路径参数,简化图像处理过程,提高了算法的实时性。通过消除相对参考路径的距离偏差和角度偏差来修正机器人的位姿状态,实现机器人对路径的跟踪。为消除机器视觉识别和传输的耗时,达到实时控制,采用改进的多变量广义预测控制方法预测下一时刻控制信号的变化量来修正系统滞后。仿真和实验结果证明了控制算法的可靠性。
- 傅瑶张崇巍鲍伟徐玉华汪木兰
- 关键词：移动机器人视觉导航
- 轮式移动机器人的视觉导航和避障研究
- 移动机器人应用领域广泛，其中基于引导线的视觉导航是一种典型的应用。本文以两轮差动驱动的移动机器人为对象，以AS-R轮式移动机器人为实验平台，对室内移动机器人的视觉导航与避障问题进行了研究。
视觉导航被分为图像处...
- 傅瑶
- 关键词：移动机器人视觉导航人工势场
- 文献传递
