孙玉香
- 作品数：4 被引量：38H指数：3
- 供职机构：中国科学技术大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 六维力传感器设计与实验数据分析被引量：6
- 2014年
- 文中系统论述了一种六维力传感器的结构设计与分析过程,设计了该传感器的结构,采用有限元分析方法,分析了敏感区域的弹性形变量,确定了最佳敏感位置,解决了传感器敏感单元的贴片位置问题。由于该传感器要作为传动部件,因此分析和计算了扭转刚度,验证了结构设计的可行性。并以My方向的实验数据分析其重复性、线性度和耦合性,结果满足设计要求。文中对六维力传感器的设计和分析过程对一般传感器具有借鉴作用。
- 桂树国常礼马成学曹会彬孙玉香高理富
- 关键词：六维力传感器线性度解耦
- 多维力传感器耦合分析及解耦方法的研究被引量：29
- 2011年
- 耦合现象普遍存在于多维力传感器中,多维力传感器输出如不经过解耦,数据直接应用到机器人操作中,会导致机器人的误操作。针对存在的耦合现象,本文首先分析了多维力存在的耦合原因,根据产生原因将耦合分为两种形式:结构耦合和误差耦合,然后提出了一种新的解耦方法-基于线性神经网络解耦方法,与传统解耦方法相比,该方法大大提高了解耦合精度。最后通过实验验证了该方法的有效性和优越性。
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- 关键词：多维力传感器解耦神经网络
- 用于空间机械臂的力/力矩传感器关键技术研究
- 随着空间站在轨服务、深空探测等空间技术的迅速发展，越来越多的空间任务需要人类参与，空间机械臂的诞生在一定程度上缓解了太空宇航员的任务量。但空间机械臂系统缺乏力/力矩感知能力，其应用范围会受到限制，因此需要在机械臂关节处加...
- 孙玉香
- 关键词：空间机械臂力传感器
- 文献传递
- 具有拨土功能的轮腿一体化机器人结构设计
- 2012年
- 针对矿井灾难环境特点,采用三维建模软件设计了一种轮腿一体化机器人.该机器人采用轮腿一体式结构,具备了腿式机器人和轮式机器人的运动优点.分析了在不同环境下机器人采用的行进方式(即机器人步态),增强了机器人的环境适应能力,并且设计了基于多传感器信息的运动控制系统.该系统能够完成灾难矿井下的环境探测、信息获取以及机器人步态控制等功能,为矿难救援工作提供了重要的信息.
- 孙玉香曹会彬冯勇葛运建
- 关键词：机器人机器人结构机器人步态多传感器系统
