常文森
- 作品数：211 被引量：1,334H指数：20
- 供职机构：国防科学技术大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金湖南省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程航空宇航科学技术更多>>
- 磁悬浮隔振系统电磁铁的设计研究被引量：10
- 1994年
- 磁悬浮隔振系统电磁铁的设计研究陈贵荣，常文森（国防科技大学自控系）一、引言机构振动是工程中常见的现象，其存在形式多种多样。最简单的，如时钟挂摆的摆动比较复杂的，如机器运转时机体表面的跳动，等等，它们的运动规律千差万别。但是，它们的结果不仅有害于机器设...
- 陈贵荣常文森
- 关键词：电磁铁
- 小波变换域盲图像水印的符号相关检测
- 2001年
- 检测时无需原始图像的盲数字水印是实用的数字作品版权保护系统的关键技术之一。本文基于图像小波变换系数的拉普拉斯分布模型,推导并实现了一种有效的盲图像水印符号相关检测器。通过计算渐进相对效率证明了该检测器具有较高的检测效率。实验结果表明该检测器具有良好的鲁棒性。
- 伯晓晨沈林成常文森
- 关键词：盲数字水印盲图像水印图像处理计算机版权保护
- 路径规划问题的商空间表达
- 1995年
- 利用计算几何理论研究了非结构化环境中路径规划问题的商空间表达及其结构特征，并讨论了最优路径间的等价关系和商空间路径规划的基本思想，针对非结构化二值地形环境，设计了商空间构造的递归算法．该方法可以推广到ｎ维空间中．
- 沈林成常文森
- 关键词：路径规划商空间VORONOI图
- 基于迭代学习的机械手操作空间力/位置混合控制算法被引量：12
- 1997年
- 基于对常规机械手操作空间力／位置混合控制算法的简单回顾，及对该算法所遇到困难的分析，提出了一种基于迭代学习的机械手操作空间力／位置混合控制算法，来改善机械手同高刚度环境接触时，机械手力／位置混合控制的动态控制性能．给出了学习算法的收敛条件及其证明．实验表明该算法具有快速的收敛性，能达到很高的力／位置动态控制精度．
- 韦庆常文森张彭
- 关键词：迭代学习控制
- 连续TERCOM相关匹配算法
- 本文在分析TERCOM算法的基础上,针对TERCOM算法难以连续定位、实时性较差的缺点,提出了一种连续TERCOM相关匹配算法,算法利用一组FIFO队列,递归地计算最佳相关匹配结果.该算法在不影响计算精度的同时极大地减少...
- 冯庆堂沈林成朱华勇常文森
- 关键词：地形辅助导航地形匹配
- 文献传递
- 基于对象阻抗控制的多机器人协调方法——模型、算法与实验
- 2002年
- 推广了单机械手的阻抗控制思想 ,基于被操作对象的目标阻抗关系 ,推导了面向对象的多手协调动力学模型和控制算法 .该算法包含不同的抓持类型 ,考虑对象与环境的接触点信息 ,能够补偿整个系统的动力学特性 ,同时实现对象运动、外力和内力的控制 ;另外 ,该算法具有模块化结构 ,它的分层和并行实现缩短了双手的控制周期 .在两台 PUMA5 6
- 李杰韦庆常文森
- 关键词：多机器人分层控制机械手
- 动磁式永磁无刷直流直线电机的齿槽力最小化被引量：51
- 2007年
- 为提高永磁无刷直流直线电机的性能,必须研究减小其齿槽定位力(齿槽力)的技术措施。根据电磁弹射系统需要推进大质量载荷的要求,提出了1种大推力的动磁式永磁无刷直流直线电机模型。用有限元方法计算了磁极端部与定子齿槽相互作用形成的3种齿槽力分量,由傅里叶变换得到了各分量的功率谱。在对各分量进行频谱分析的基础上得出了产生齿槽力的主要原因是电机推力的二次谐波这一结论,提出了优化磁极宽度以减小齿槽力的方法。对优化设计后的电机模型进行了有限元计算和频谱分析,分析显示该电机模型推力的二次谐波已被大大削弱。计算了不同磁极宽度情况下的电机推力,结果表明采用该方法可以有效减小电机的推力波动。
- 罗宏浩吴峻常文森
- 关键词：有限元方法谐波分析
- 磁悬浮列车系统轨道动力学分析与试验研究被引量：19
- 1997年
- 本文建立了磁悬浮列车系统轨道动力学方程组，讨论了轨道结构参数对弹性轨变形、极限速度及模态的影响，并结合KDⅢ车的试验结果作出分析。
- 谢云德常文森尹力明
- 关键词：磁悬浮列车轨道动力学
- 磁浮列车搭接结构的非线性解耦控制被引量：9
- 2009年
- 磁浮列车的搭接结构是一个多输入多输出的非线性系统,对该系统进行稳定控制是确保磁浮列车可靠性的关键.本文采用微分几何方法对系统解耦;采用反馈线性化方法对解耦后的系统进行线性化,确保了系统的全局稳定性;对线性化之后的系统采用极点配置的方法进行控制律设计,使系统的动态性能达到一定的指标;最后给出了应用此方法的一个实际例子.
- 刘恒坤郝阿明常文森
- 关键词：磁悬浮列车非线性解耦控制
- GKD-1通用机器人多微处理机控制系统被引量：5
- 1992年
- 本文介绍 GKD-1通用机器人多微处理机控制系统.该系统硬件采用模块化结构,具有易于扩充的特点;软件上采用动态任务调度,并提供了支持分布式程序设计的环境,使系统具有很强的通用性.目前,我们利用该控制器成功地在 PUMA 562 6自由度机械手上进行了力反馈顺应控制实验.并使采样周期缩短到4.883ms.
- 陈立刚常文森邹逢兴张曲光
- 关键词：控制系统机器人微机
