戴先中
- 作品数：426 被引量：2,496H指数：26
- 供职机构：东南大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程文化科学机械工程更多>>
- 预测行人运动的服务机器人POMDP导航被引量：5
- 2010年
- 为提高室内动态环境下服务机器人对行人的自然避让能力,对人的运动轨迹模式进行建模,在此基础上引入了将行人运动长、短期预测结合起来的方法.为适应传感器噪声及网络延迟等因素所造成的感知—控制回路中的多源不确定性,将人与机器人的相对位置关系建模为部分可观的马尔可夫状态.采用部分可观的马尔可夫决策过程(POMDP)进行多源不确定性下的概率决策,协调控制机器人全局路径规划、反应式运动及速度控制等行为模块.实验结果验证,它能够实现提前避碰的安全导航,因避免反复的曲折与徘徊运动而提高了机器人导航效率.
- 钱堃马旭东戴先中房芳
- 关键词：不确定性POMDP
- 非线性MIMO系统线性化解耦的一种新方法(Ⅱ)——离散时间系统被引量：9
- 1999年
- 研究如何构造神经网络（ＮＮ） α阶时延逆系统，并将其用于ＭＩＭＯ 强耦合非线性离散时间系统的线性化解耦。ＮＮα阶时延逆系统由单个静态神经网络和若干时延因子组成，将其与原系统复合可形成具有最小阶时延的伪线性解耦系统。该方法对被控系统数学模型的先验知识要求很少，不但能有效地实现对原系统的线性化解耦，且结构简单。
- 何丹戴先中张兴华阮建山
- 关键词：线性化解耦离散时间系统MIMO系统非线性
- 恒压频比变频调速系统的神经网络逆复合控制器构造方法
- 恒压频比变频调速系统的神经网络逆复合控制器的构造方法适用于恒压频比变频调速系统的进一步高性能控制，属于电力传动控制设备的技术领域。把被控的恒压频比工作方式的变频器(1)、交流电机(2)及负载(3)作为一个整体组成恒压频比...
- 戴先中刘国海张兴华张浩
- 文献传递
- 一种基于线激光扫描的喷砂机器人自动路径生成方法
- 本发明公开了基于线激光扫描的喷砂机器人自动路径生成方法，包括以下步骤：第一步：获取工件数据信息：采用2D激光扫描方式获取待喷砂工件表面的扫描采样点数据信息；第二步：建立工件表面STL模型：通过点云预处理，建立待喷砂工件表...
- 周波吴宝举孟正大戴先中韩明瑞徐龙
- 文献传递
- 基于改进遗传算法工业机器人多路径组合规划
- 针对工业机器人应用中常见的一类涉及离散多路径组合优化的任务规划问题进行了研究，通过将其转化为非对称哈密顿图表示。采用统一的开环式广义旅行商问题的框架进行建模和求解，由此建立了相应的代价矩阵和目标函数，在此基础上提出了一种...
- 周波钱来孟正大戴先中
- 关键词：工业机器人广义旅行商问题遗传算法
- 基于电路拓扑原理的电压型变频器交流异步电机三相绕组电流重构技术的研究
- 基于现代电路理论和现代观测器理论,分析了电压型变频器异步电机传动系统中电机电流与变频器直流母线电流间的关系;利用现代控制理论从变频器直流母线中“过滤”出电机三相绕组中的电流;通过实验验证理论分析的正确性.
- 黄松清戴先中沈建强
- 关键词：变频器交流异步电机电流重构
- 文献传递
- DSP单片微机及其在高性能控制中的应用被引量：8
- 1995年
- 本文从体系结构、性能特卢、与系统组成等方面分析了ＤＳＰ单片微机ＴＭＳ３２０Ｃ２Ｘ在高速运算、多处理器应用和外设接口等方面与其他单片机相比所具有的优势，论述了ＤＳＰ器件（尤其是ＴＭＳ３２０Ｃ２Ｘ）将是高性能工业控制中的首选器件这一观点，并叙述了它们在工业控制中的应用与开发。
- 刘军戴先中
- 关键词：DSP单片微机多处理器系统数字控制
- 基于显著场景Bayesian Surprise的移动机器人自然路标检测被引量：3
- 2013年
- 移动机器人在未知非结构化环境下的自然路标检测是层次化环境建模的基础.文中提出一种基于显著场景Bayesian Surprise的自然路标检测方法.通过计算场景的视觉注意图,引导SURF特征采样聚集在显著区域内,提出融合空间关系的词袋模型构造场景表观的模式向量,建立基于该特征描述的地点Multivariate Polya模型,并通过度量传感器观测的Surprise来获取显著场景对应的路标.实验验证自然路标检测方法在大规模复杂室内环境中具有较低的漏检率和误检率,结合层次化SLAM方法验证路标检测器对生成拓扑节点的有效性.
- 钱堃马旭东戴先中房芳杨鸿
- 关键词：视觉注意移动机器人
- 刚性条件下基于阻抗模型的双臂协调的加速度控制方法
- 本发明公开了一种刚性条件下基于阻抗模型的双臂协调的加速度控制方法，包括以下步骤：S1：机器人控制器采集六维力传感器的信息，首先对采集到的信息进行滤波处理，然后进行重力补偿，最后得到与期望力或者期望力矩值的偏差量数据；S2...
- 段晋军甘亚辉戴先中
- 文献传递
- 我国自动化专业与国际“接轨”问题初探被引量：4
- 2005年
- 通过美英等国高等学校未设自动化专业的原因分析,我国设立自动化专业的背景、原因分析与我国自动化专业的特色介绍,以及美国最近对自动化教育的反省介绍,探讨我国自动化专业与国际“接轨”可能的三种形式,并给出了我国自动化专业的发展战略建议。
- 戴先中
- 关键词：自动化
