施家栋
- 作品数：46 被引量：152H指数：6
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：国防基础科研计划国家重点实验室开放基金国家部委预研基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信兵器科学与技术机械工程更多>>
- 基于倒立摆模型的四足机器人对角步态规划被引量：3
- 2016年
- 为提高点着地四足机器人在匀速对角小跑过程中的动态稳定性,将对角小跑过程简化为一个倒立摆模型。;针对四足机器人对角小跑过程中由于重心无法始终处于支撑对角线上所引起的翻转,在此模型中转换为由于重心引起的摆动角误差;采用虚位移原理对机器人摆动角的变化进行分析,确定不同重心运动变化对摆动角误差的影响并找到合适的重心起始位置,理论上能够使摆动角的误差为零;动态仿真实验验证了所提出的对角步态规划能够使四足机器人实现稳定的对角小跑的有效性。
- 郭鹏飞王建中施家栋
- 关键词：四足机器人倒立摆步态规划
- 关节式履带机器人越障性能分析被引量：5
- 2014年
- 以关节式履带机器人为研究对象,详细描述了机器人攀爬楼梯的越障动作规划,考虑了摆臂动作对机器人在越障过程中质心变化的影响,同时以摆臂的初始姿态和特殊姿态作为几何约束条件,基于质心运动学方程和最优化方法分析了机器人的结构尺寸与楼梯台阶宽度、高度、夹角之间的关系,得出了机器人越障的最大高度、宽度,并采用Matlab对机器人的越障性能进行模拟仿真,仿真结果表明了理论分析的正确性,为优化关节式履带机器人的越障性能提供理论依据。
- 饶伟王建中施家栋
- 关键词：质心
- 一种微小型翻转爬楼梯机器人
- 本发明公开了一种微小型翻转爬楼梯机器人，基于机器人较小的整体尺寸，在现有机器人基础上增加摆臂组件和翻转驱动组件，改变原有的动力传递方式，在外部指令的控制下选择相应的模式，使本发明在完成平地行驶的基础上能够完成较大的翻转运...
- 王建中施家栋张世隆高健黄相柏
- 文献传递
- 履带式移动机器人的转向特性被引量：8
- 2015年
- 为了描述履带式移动机器人的转向特性,考虑机器人履带的横向阻力为线性分布、履带与地面的接触压力为线性分布的情形,分别建立低速和高速转向时机器人的转向阻力矩模型,以表征机器人转向时所受的地面阻力矩。基于直线运动总功率与转向运动总功率之比来表明机器人转向的难易程度,分析机器人在大半径和小半径转向运动时的灵活性。采用转向功率校核电动机的额定承载能力,分析机器人的结构参数、转向半径与转向功率的关系。研究结果表明:机器人的转向半径越大,转向越灵活,外侧履带驱动轮转向功率越小;机器人滑移角越大,转向功率校核系数越大,外侧履带驱动轮功率越大;为机器人的结构参数优化和电动机的选择提供依据。
- 饶伟王建中施家栋
- 关键词：履带机器人转向阻力矩
- 人体运动检测的光流与肤色融合方法被引量：3
- 2009年
- 针对复杂背景环境中光流法难以检测出完整的人体目标区域的问题,提出了一种融合光流和肤色信息的人体运动检测方法.对视频序列进行光流分析,确定目标的运动区域;同时基于马氏距离检测出肤色区域;并对光流和肤色信息进行数据融合,分割出人体运动区域.实验结果表明,该方法能够有效地检测出完整的人体目标.
- 施家栋王建中
- 关键词：光流法肤色检测
- 基于Creator/Vega Prime的区域封锁作战系统被引量：1
- 2016年
- 基于Multigen Creator/Vega Prime软件开发了子弹药封锁区域协同作战仿真系统;针对在作战区域实行封锁并打击封锁区域的敌方装备和有生力量进行了研究,实现延误敌方战机,减缓其兵力集结和部署,掌握战时主动的目的;主要通过围绕实体建模、模型驱动、碰撞检测、粒子特效等关键技术;综上所述,为实现对敌方飞机进行封锁区域协同打击的可视化仿真,重点研究了Creator和基于VC++的Vega Prime的视景仿真控制的过程和方法;研究结果表明,对子弹药区域封锁作战的实时仿真具有一定的参考价值。
- 安璐王建中施家栋
- 关键词：区域封锁碰撞检测
- 一种微小型自主上下楼梯机器人
- 本发明公开了一种微小型自主上下楼梯机器人，属于侦查和搜救的技术领域，包括：履带式移动底盘、爬楼梯支架组件和控制组件；所述履带式移动底盘实现机器人在平地上的行驶；所述爬楼梯支架组件实现履带式移动底盘的上升和下降及履带式移动...
- 王建中施家栋张世隆高健
- 文献传递
- 一种陆空两栖移动机器人
- 本发明属于移动机器人技术领域，特别涉及一种可自行将旋翼转换为轮子的陆空两栖移动机器人。陆空两栖移动机器人，它包括：底板、带有旋翼的前轮机构、带有旋翼的后轮机构、陆空变形机构；陆空变形机构包括：安装板，电机中心齿轮，传力齿...
- 施家栋王鹤王建中曹洺赫赵鹏
- 关节式履带机器人爬楼梯动态稳定性分析被引量：21
- 2014年
- 针对关节式履带机器人攀爬楼梯的动态稳定性问题,提出一种关节式履带机器人与楼梯台阶一点、两点或多点接触的动态稳定性准则判别方法。通过对机器人攀爬楼梯障碍过程的分析,考虑机器人的动作规划、质心惯性力、驱动轮和摆臂轮的惯性力矩、履带棱对楼梯接触作用的影响,建立越障关键姿态的动力学方程。基于机器人爬楼梯的不滑移充分必要条件,结合机器人坐标系中等效牵引力与等效支撑力的比值和履带与楼梯静摩擦因数之间的关系,得到在攀爬楼梯过程中机器人与楼梯台阶一点、两点、三点接触作用的动态稳定性判别准则,结果表明在爬楼梯过程中机器人与楼梯台阶两点、三点接触时易处于不稳定状态,数值仿真结果验证了该方法的有效性,为关节式履带机器人的动态稳定性判断提供理论依据。
- 饶伟施家栋王建中
- 关键词：爬楼梯动态稳定性
- 抛投式机器人低过载弹射装置优化设计
- 2014年
- 为降低抛投式机器人在弹射过程中受到的冲击,实现低过载弹射,设计了高低压弹射装置,建立了高低压弹射内弹道模型.提出距离相关的改进文化算法,根据信仰元优良率和信仰元与父辈个体变量之间的距离寻找目标信仰元,指导个体进化.利用改进的文化算法对高低压弹射装置进行优化设计,优化计算结果表明高低压弹射过载大幅度降低,距离相关的改进文化算法不容易陷入局部最优解,弹射试验验证了优化效果.
- 施家栋刘娟郝鑫王建中
- 关键词：文化算法内弹道
