杨平
- 作品数：7 被引量：90H指数：3
- 供职机构：中国科学院自动化研究所更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 一种获取乒乓球机器人球拍击球姿态和击球速度的方法
- 本发明是一种获取乒乓球机器人球拍击球姿态和击球速度的方法，建立了乒乓球飞行的解析模型，利用该模型根据期望的回球落点和预测的击打点位置，结合期望的回球落点速度，计算出机器人球拍击球后的出球速度。根据球拍击球前后的乒乓球速度...
- 谭民徐德杨平张正涛
- 文献传递
- 基于色标块的视觉实时测量方法
- 本发明是基于色标块的视觉实时测量方法，步骤S1：在机器人的背部上方设有已知尺寸的色标块；步骤S2：以单摄像机采集色标块的色标图像；步骤S3：跟踪色标块的中心点、长边中点和短边中点确定色标块图像区域；步骤S4：对色标图像按...
- 徐德谭民陈国栋任艳青张正涛杨平
- 文献传递
- 基于宏微机器人的焊缝跟踪研究被引量：3
- 2008年
- 提出了一种基于宏微运动机器人的焊缝跟踪方法.首先,通过若干点的简单示教获得焊缝位置信息,并通过拟合建立焊缝模型.在该模型的基础上,对机器人的宏动进行运动规划.采用激光结构光视觉测量焊缝坐标,并根据焊缝图像偏差控制机器人的微动.结合机器人的宏动规划运动和微动自动调整,实现大范围、高精度的焊缝跟踪.利用宏微运动平台进行了焊缝跟踪实验,实验结果验证了所提出方法的有效性.
- 杨平徐德李原
- 关键词：焊缝跟踪机器人
- 基于色标块的视觉实时测量方法
- 本发明是基于色标块的视觉实时测量方法，步骤S1：在机器人的背部上方设有已知尺寸的色标块；步骤S2：以单摄像机采集色标块的色标图像；步骤S3：跟踪色标块的中心点、长边中点和短边中点确定色标块图像区域；步骤S4：对色标图像按...
- 徐德谭民陈国栋任艳青张正涛杨平
- 基于MCGS组态软件的上位机控制系统设计被引量：82
- 2008年
- 文章以自动插件机为例,介绍了基于MCGS工业组态软件的上位机控制系统的开发与设计,阐述了该系统的构成、功能及MCGS组态软件在该系统中的应用。上位机采用嵌入式WINCE操作系统和MCGS嵌入式组态软件,下位机采用PLC来控制。人机界面的设计主要用MCGS提供的绘图工具箱来完成,各个控制窗口之间的逻辑控制、各个窗口内的功能实现以及各个按钮控件、文本框等图形对象的功能主要用MCGS的脚本语言来完成。上位机与PLC之间的通讯主要通过设备窗口来完成,在设备窗口中建立系统与PLC设备的连接关系,实现对工业过程的实时监控。
- 邹伟杨平徐德
- 关键词：MCGS组态软件PLO人机界面
- 一种获取乒乓球机器人球拍击球姿态和击球速度的方法
- 本发明是一种获取乒乓球机器人球拍击球姿态和击球速度的方法，建立了乒乓球飞行的解析模型，利用该模型根据期望的回球落点和预测的击打点位置，结合期望的回球落点速度，计算出机器人球拍击球后的出球速度。根据球拍击球前后的乒乓球速度...
- 谭民徐德杨平张正涛
- 基于亚像素的乒乓球机器人本体位姿视觉测量被引量：5
- 2012年
- 提出一种基于亚像素精度的特征点提取算法,结合PnP方法和正交迭代(OI)算法计算乒乓球机器人本体的位姿.根据摄像机成像时弥散斑的近似高斯分布,以亚像素精度精确求取色标块的边缘,利用边缘直线交点得到高精度的角点作为特征点.基于PnP算法利用上述特征点求取机器人位姿的初值,再通过OI算法进行优化,以保证其姿态矩阵的正交性.实验结果表明,该方法能快速准确地实现机器人本体的位姿测量.
- 陈国栋徐德任艳青杨平
- 关键词：视觉测量位姿估计亚像素精度乒乓球机器人
